Цитата Сообщение от Вольд Посмотреть сообщение
В ФБ для ШД надо ограничиться максимальной частотой в 200 кГц. Минимальный полупериод следования импульсов будет 2,5 мкс. Этого времени должно хватить для опроса быстрых входов, к которым подключены энкодеры.
Начну с варианта, когда длина цикла фиксирована.
В конце концов, это не помешает сделать переменную длину цикла, если в пользовательском коде добавить while true...

Ещё вопрос: безопасные состояния, watchdog, вот это всё, нужно?

Если, вдруг, PRU заклинило, то в основной программе должен флаг аварии взводиться? Или перезапуск PRUграммы?

Я склоняюсь к флагу "авария", а перезапуск PRU уже не автоматический, а по запросу основной программы.