В принципе, современные ПЛК способны справляться и с задачами автоматики (языки МЭК) и управления движением (CNC, CAM). См. CoDeSys SoftMotion. Естественно, в лоб на любом ПЛК это не пойдет. Нужен быстрый процессор, ОС РВ + соотв-е интерфейсы. Такие ПЛК делают Bosch Rexroth, Schneider Electric, KEB (см. C5) и др.
Естественно, сейчас никто не станет убиваться с подключением энкодера к ПЛК и аналоговым управлением. Есть замечательные цифровые привода, например с интерфейсом Sercos III, которые легко и гарантированно стыкуются с любым контроллером. Конечно это все из мира дорогих систем.