Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

[Newcomer]

Владимир, у вас описание (РЭ) всего того, что вы сделали для программирования PRU есть ?

[Владимир Ситников]

Посмотрел как ведёт себя ПЛК при обращении с регистром "счётчика команд" -- врагу не пожелаешь.
В точности воспроизвести в эмуляторе пока не смог, но приближаюсь.

Доработанный эмулятор стал показывать, что при уставке 500 кГц на выходе 495050 (т.е. похоже на то, что наблюдалось на реальном ПЛК -- там было 495126).
Поправил программу -- теперь частота уж совсем хорошая должна быть.

Кстати, по поводу генерации частоты: сейчас длина каждого импульса одинаковая. Т.е. на высоких частотах (напр. 200кГц) длина периода это где-то 1000 тактов. 1001 такт это уже 199800Гц. Возможно, на больших частотах стоит какого-нибудь брезенхема прикрутить, чтобы длины тактов немного варьировались, а в среднем получалось нужное значение.

[capzap]

В точности воспроизвести в эмуляторе пока не смог, но приближаюсь.

а зачем свой, у TI же есть эмуляторы и среда CCS?

[Вольд]

а зачем свой, у TI же есть эмуляторы и среда CCS?

CCS стоит немалых денег.

[dima64]

pru_stepper_v12.zip
Работают два привода, на разных каналах со своими частотами.
Смотри фото по частотам: 1000Hz_0,2ms_дел.jpg,100kHz_5mks_дел.jpg, 300kHz_1mks_дел.jpg, 500kHz_1mks_дел.jpg.
Осциллограф С1-118А (какой есть).
При QUANTITY отличном от 0 и MAX_SPEAD=0, при подаче команды ENABLE выдается один импульс, см. SPEAD_0.jpg.
Количество выдаваемых импульсов плавает и зависит от частоты и от заданного количества импульсов:
• MAX_SPEAD = 148500 Гц ± 3…30 имп.
• MAX_SPEAD > 148500 Гц - 3…300 имп.
• MAX_SPEAD < 148500 Гц + 3…30 имп.
Хотя PULSES_GENERATED= заданное значение.

[dima64]

ACC 0 0 0
DEC 0 0 0
MIN_S 0 0 0
MAX_S 200000 100000 10000
QUANTITY 300000 300000 30000
ФАКТ QUANTITY 297685 300044 30000
ФАКТ QUANTITY 297434 300045 30010
ФАКТ QUANTITY 297488 300040 30012
Насколько точно можно судить по картинке?.....

[dima64]

Это показания с дисплея сервопривода, да и визуально вал двигателя останавливается в разных местах.

[rovki]

Тогда о каких потерях импульсов вообще речь?

[Вольд]

Тогда о каких потерях импульсов вообще речь?

ФБ из-за ошибки в коде может неправильно отсчитывать заданное количество импульсов, но это поправимо.

ШД может делать пропуск импульсов при разгоне и торможении. Чтобы этого не было надо делать разгон и торможения ШД по определенной траектории. Сформировать правильную траекторию достаточно сложно.

[dima64]

Похоже глючит серво. Провел эксперимент. Делал по 5 шагов для ШД и СЕРВО (ШАГ: MIN_SPEED:=200, MAX_SPEED:=1000, ACCEL_RAMP:=DECEL_RAMP:=0, QUANTITY:=20000).
ШД приехал метка в метку. Серво на каждом шаге прибавлял 8-10 имп.