Инвертировать сигнал с энкодера на ПЧВ2

[Ермолино]

Доброго времени.
Можно ли при помощи ПЧВ2 решить следующую задачу:

Есть два привода (каретка и шпиндель), которые должны работать синхронно, но в инвертированном режиме (один ускоряется - второй замедляется). Один шпиндель (каретка) приводится шаговым двигателем, а второй (шпиндель) - асинхронный двигатель. Шаговым управляет оператор с пульта и он является ведущим для асинхронника шпинделя. При этом ускорение и замедление асинхронника происходит в неком предустановленном диапазоне частот. Каретка двигается вправо-влево.
Логика: шаговый двигатель отрабатывает записанную в контроллере циклическую программу (ускорение от нуля до 1000 ш/с - движение 1000ш/с 5000 шагов - замедление от 1000ш/с до нуля - пауза 2 сек - реверс). , а асинхронник должен при скорости шагового 0 ш/с вращаться 40Гц, при разгоне шагового замедлиться с 40 до 15Гц и работать на этой частоте до замедления шагового. При замедлении с 1000 ш/с до нуля асинхронник разгоняется с 15Гц до 40Гц. И так в циклической режиме пока шаговик выполняет программу и двигает каретку вправо-влево. Вращение асинхронника шпинделя ВСЕГДА в одном направлении независимо от направления вращения шагового двигателя!
Асинхронный управляется от ПЧВ2.

Вопросы исходя из того, что на валу шагового двигателя установлен энкодер и сигнал заведен на кл.33 :

1. Как и вообще возможно ли настроить ПЧВ, чтобы направление вращения АСД было всегда в одну сторону, независимо от направления вращения энкодера?
2. Как и возможно ли инвертировать сигнал с энкодера для ускорения АСД при замедлении вращения энкодера?

По описанию, думаю, видно что я не очень разбираюсь в этой технике. Но волей судьбы строю оборудование на которых сам и работаю, так что прошу не пинать.