http://www.bsystem.ru/Default.aspx?tabid=72
Это кстати тоже комп, с досом и в модификациях ещё с какой то осью, но предполагаю, что он больше похож на ПЛК, чем то, что Вы назвали "забугорного контроллера с Match 3 "
Вид для печати
http://www.bsystem.ru/Default.aspx?tabid=72
Это кстати тоже комп, с досом и в модификациях ещё с какой то осью, но предполагаю, что он больше похож на ПЛК, чем то, что Вы назвали "забугорного контроллера с Match 3 "
Нет, он не сможет сравнится с малышом CP1E-N, если нужно покрутить двумя осями.Цитата:
Сообщение от Вольд
На нём одна команда перемещения может плавно перейти в другую, без остановки выдачи импульсов.
И сколько стоит этот малыш ? Я тоже двумя осями управляю.Цитата:
Сообщение от BETEP
У меня то же одна команда плавно переходит в другую без остановки выдачи импульсов.Цитата:
Сообщение от BETEP
Может.Цитата:
Сообщение от BETEP
Особых проблем крутить двумя осями и планировать перемещение на М02 не вижу. Уже обсуждали, что это потенциально интересная тема и обсуждали как это можно сделать.
Раньше эту тему никто не просил, но, похоже, у Вольда подобная задача.
А где обсуждение этой темы ?Цитата:
Сообщение от Владимир Ситников
сто раз уже писаноЦитата:
Сообщение от Вольд
двумя осями с интерполяцией может управлять к примеру дельта.
цены на сайте.
вообще что угодно делает PLC1Xi
стоит он 6225р
а в общем, все, что делает Ситников- хорошо.
Вопрос в другом, целесообразно ли применять ПЛК Овен в таких решениях?
Посмотрел технические характеристики PLC1Xi. Все что угодно он не делает и делать не может. С ПЛК110[М02] и близко не стоит.Цитата:
Сообщение от lara197a
Вот тут было:Цитата:
Сообщение от Вольд
Т.е. идея в том, чтобы планирование движения выполнять в быстром таймере, а на PRU уже выполнять эти действия.Цитата:
Сообщение от Владимир Ситников
Например, сейчас PRU программа управления ШД выполняет все вычисления на этом самом PRU. Она вычисляет и то, когда нужно начинать торможение. Это, надо сказать, нетривиальные действия, ведь на PRU нет деления/умножения.
Можно же сделать более простую PRU программу (по сути ШИМ с наворотами), которая может делать "ШИМ с разгоном", "ШИМ с остановкой через N импульсов". А уже 100мкс таймер будет из этих кусочков выстраивать общее движение.
В реальности, конечно, слово ШИМ лишнее (т.к. скважность всегда 50%), но не суть.
Не забывайте, что может оказаться, что "ПЛК Овен" уже случайно есть в проекте =)Цитата:
Сообщение от lara197a
согласен полностьюЦитата:
Сообщение от Вольд
в плане надежности и для задач управления ШД
он на порядок лучше. другие применения я здесь не рассматриваю
Поставить PLC1Xi в добавок к ПЛК110[М02] - это решение для ленивых. Зачем лишние расходы если ПЛК110[М02] легко справится с тем, что делает PLC1Xi. И кто вам сказал, что ПЛК110[М02] управляет у меня только одним драйвером ШД. В моей задаче ПЛК110[М02] загружен весьма прилично.Цитата:
Сообщение от lara197a
То V.Sitnikov
Владимир, поясните чем отличаются ФБ PWM_DW и PDM_DW ?
В документации: https://hardella.com/docs/pru/standard-library/#pwm_dwЦитата:
Сообщение от Вольд
И на форуме: http://www.owen.ru/forum/showthread....l=1#post229447
Так понятнее?
Владимир, проект компилируется без ошибок, но краснота замучила.
Если при постановке курсора в res_c и нажатии ctrl+пробел варианта "res_c" не возникает, то, наверное, pwm: PWM_DW у вас ссылается на библиотечный блок, а не на самодельный.Цитата:
Сообщение от Вольд
Переименуйте свой блок и используйте его в программе -- всё встанет на свои места (возможно, res_c и counter придётся перевыбрать в @Export части).
Спасибо. Все верно. Я ФБ в проект скопировал, а переименовать забыл.
Владимир, переделал ваш ФБ. Ввел счетчик импульсов и сброс этого счетчика. Правильно ли я все сделал ? Все что я добавил поместилось в картинке.
Зависит от того, как этот блок потом использовать.Цитата:
Сообщение от Вольд
Скорее всего:
counter увеличивать нужно не каждый раз, а только по фронту.
Вместо переменной res_p можно было IF R_TRIG(CLK := res_c).Q THEN counter := 0; END_IF; Но это, наверное, дело вкуса.
Не факт, что PDM это то, что нужно в конкретной задаче.
Скорее, нужно было PWM с 50% скважностью или что-нибудь среднее между PDM/PWM.
Q := TRUE; разве не признак фронта ? Что-то я не правильно понял. Что такое pos ?Цитата:
Сообщение от Владимир Ситников
А что может быть не так с PDM ?Цитата:
Сообщение от Владимир Ситников
Надо вчитываться (или смотреть на конкретных примерах). Возможно, всё верно. Сходу не могу сказать.Цитата:
Сообщение от Вольд
По-хорошему, нужно бы для этих блоков нарисовать диаграммы входов-выходов, чтобы понятнее было где оно подойдёт, а где нет.
А вы этот свой блок проверяли на железе ? Осциллограмму на быстром выходе смотрели ?
Этот нет. Ни в железе, ни на эмуляторе.Цитата:
Сообщение от Вольд
А какой да ?Цитата:
Сообщение от Владимир Ситников
Например, тут: https://github.com/vlsi/pru-emulator...va/st61131/pruЦитата:
Сообщение от Вольд
Что ни один из двух ШИМ не проверялся ?
Разделение труда -один пишет ,другой тестирует ...Вас как раз двое .
По факту, я думал их использовать в блоке ШД, а потом понял, что в ШД они не нужны.Цитата:
Сообщение от Вольд
Так и остались блоки полунаписаные (в pdm перепутаны true и false, а в PWM не обрабатывается нулевая скважность).
Все так плохо или все можно легко поправить ?Цитата:
Сообщение от Владимир Ситников
Разумеется, всё это можно поправить (например, в коде PDM достаточно заменить true на false, а false на true).Цитата:
Сообщение от Вольд
Но для управления ШД они по-моему, всё равно не подойдут.
Почему не подойдут ?Цитата:
Сообщение от Владимир Ситников
CP1E-N40DT-D Контроллер CP1E. 24 вх./16 выхЦитата:
Сообщение от Вольд
23 470,20 руб.
Отсутствие эзернета компенсирую панелькой с эзернетом (если необходимо) можно добавить один 485, мастер модбаса встроен, но его применение похоже на использование библиотеки.
В файле страницы из инструкции с кратким описанием сочетания между собой функций вывода импульсов. На русском, хоть от другого контроллера.
Может, но не так удобно как на Омроне, и к сожалению нельзя запустить другую функцию, не прервав ту которая выполняется.Цитата:
Сообщение от lara197a
Т.е. если вдруг по условию нужно отправить ось в какую либо позицию, нужно служебным битом плавно прекратить вывод импульсов, убедиться что он действительно остановился, снять предыдущую инструкцию и запустить ось в новую позицию.
В Омроне, просто выдать новую команду, смену скорости и позиции он рассчитает сам, без остановки выдачи импульсов.
Вот и КаСкадер rovki порадовал нас своим визитом. ;) К чему бы это ?Цитата:
Сообщение от rovki
Технические характеристики хуже чем у ПЛК110[М02], а цена выше. Да еще ПО скорее всего платно. Да еще за каждый пук надо будет платить.Цитата:
Сообщение от BETEP
С ПЛК Delta то же не все так хорошо как пишет lara197a.
Короче, как в поговорке: "За морем телушка —полушка, да рубль перевоз".
Вывод - не нужен мне берег турецкий и Африка мне не нужна. ;)
Многие задачи по управлению драйверами ШД можно решить при помощи нашего родного, отечественного ПЛК110[М02] + Hardella IDE.
Да, pdf выглядит хорошо.Цитата:
Сообщение от BETEP
На Омроне с какой частотой вызывается сама управляющая программа?
Т.е. с каким минимальным интервалом можно выдавать команды по изменению положения/скорости?
Основной вопрос в случае ПЛК110 в том, как скрестить выдачу импульсов и обработку программы позиционирования.
Грубо говоря,
1) Выполнять всю программу в PRU невозможно. Ресурсов не хватит, да и не хочется занимать PRU ядро длинными вычислениями по ходу движения.
2) Выполнять управляющую программу можно в быстром таймере, но тогда управляющая программа будет вызываться с периодом 60-100мкс. 100мкс это примерно 10кГц.
Получается, для чего-нибудь типа "поиск нуля" нужно предусматривать возможность остановки по сработке какого-то fastinput'а (ну, чтобы PRU само останавливалось и не ждало очередного 100мкс таймера)
Спасибо, Ветер, хороший документ вы выложили. Я его конечно засундучу. Из него, например, видно, что никакие нелинейные функции при разгоне ШД не используются. Все делается при помощи кусочно-линейной функции, до чего я и сам ранее допер. Ветер, может у вас в загашнике есть еще какие интересные документы на эту тему ? Если есть, то не стесняйтесь, выкладывайте. ;)
Владимир, а в этом PDM джиттера, о котором настойчиво писал незабвенный В.Филоненко, нет ? Если есть, то значение counter в моем варианте ФБ мгновенно улетит в космос. ;)
кстати про Омрон Ветер оч. правильно написал,
Он дороже Дельты, но сравним по цене с ПЛК 110.
СХ-ОН условно бесплатный. т.е. фактически ничего платить не придется.
Деньги возьмут, только при желании с Вашей стороны.
если говорить про удобство и простоту, то это отдельная тема и для решения
таких задач используют осевые привода типа s80 s120.
т.е. одним контроллером перекрыть все задачи в любом случае не получится.
а в общем все уже давно придумано.
У меня есть компенсатор джиттера. PRU configuration компенсирует джиттер, и в итоге fast outputs записываются согласно расписанию, заложенному в PRU configuration.Цитата:
Сообщение от Вольд
Разумеется, если указать "мин цикл=0.01мкс", а написать разлапистую программу, которая будет 10 мкс выполняться, то Hardella никак ситуацию не исправит.
Вопрос не ясен.Цитата:
Сообщение от Владимир Ситников
Функции для скоростного выхода работают независимо от цикла основной программы, максимальная частота на выходе, 100 кГц.
Самая интересная функция, PLS2, сама рассчитывает ускорения и прочее, нужно задать только позицию, ускорение, замедление, стартовую частоту. Отдал команду и занимаешься другими делами, на счётчик выхода можно прерывание настроить и выполнить что либо вне цикла основной проги. Можно по служебному биту отследить завершение выдачи импульсов. (там целый список адресов с состоянием скоростного выхода)
С каким минимальным интервалом можно её использовать, в мануале только это:
Начинает выдачу импульсов через 72 мкс.
Время задержки при изменении режима вывода импульсов, позиции (с реверсом тоже), скорости, ускорения
Два цикла управления (8 мс) но как это понимать?
Я использовал с интервалом в 20 мсек. коррктировал по энкодеру позицию, на которую должен выйти сервопривод. Между приводом и тем что перемещали нет жёсткой связи.
Все то же самое делает ФБ Steper, сварганенный в Hardella.Цитата:
Сообщение от BETEP