Приветствую! Имеется станок для для загибания полосы 4 мм, управляется двумя ПЧВ101 ( поворотная балка и задний упор ), в комплекте ПЛК110-220.60.Р-М ( М02 ), ИП320, энкодеры на обе оси. Возникла проблема в процессе доводки программы: угол нужно выдерживать в пределах 0..+0,2, в реале скачет порядка0..+0,5 градусов, поворотная балка к заданной точке подходит на минимальной скорости 0,1 Гц . Путем разных подходов и манипуляций пришел к выводу, что это зависит от длительности цикла программы и паспортной скорости двигателя, как один из вариантов вижу увеличить отношение входных оборотов к выходным у редуктора, но хотелось бы все сделать без механических переделок. Есть ли возможность как то программно считать время цикла внутри программы, чтоб потом это значение использовать как обратную связь, например чтоб сигнал пуск в командном слове частотника формировался на основном этапе по процессу, а в окончании когда разница в один цикл примерно остается, то управление переходит по времени, формируется импульс зависящий от времени цикла, и то какая разница между фактическим и заданым значением координаты осталась при переходе на управление по времени. Заранее прошу извинить мое косноязычие, сам еще до конца не представляю до конца, как хочу это реализовать.
