Вид для печати
Коэффициент при интегральной составляющей не может быть равным нулю, т.к. при этом будет деление на 0 (см. формулу ПИД).Цитата:
Сообщение от Ollema
Я думаю надо так делать. Если выход ПИД больше, например, 25%, то коэффициент при интегральной составляющей надо задать очень большим что бы не сильно копилась сумма. Когда выход ПИД становится меньше 25% можно задать коэффициенту значение 25...100.
Вот мой макрос PID-регулятора.Цитата:
Сообщение от IVM
Формула, не долго думая, была взята с руководства ТРМ10.
Кстати, визуально очень похож на вариант Dimensy, хотя друг у друга мы точно ничего не подсматривали :)
Вложение 71823
Деление на ноль в интегральных и дифф. коэффициентов тупо обойдено блоком fSEL
У вашего макроса есть два нюанса: 1 - возможно переполнение интегральной составляющей и 2 - при выключении макроса (0 на входе Е) интегральная составляющая не сбрасываетсяЦитата:
Сообщение от Ruslanadm
Справедливо, особенно со вторым, потому что он еще до конца не доделан и находится в стадии тестирования.
Просто хотел подчеркнуть схожесть подходов к задаче :)
Зачем делать ПИД на FBD когда есть ST ? Намного все проще будет.
В дифф. нет деления на 0.Цитата:
Сообщение от Ruslanadm
Тоже был подобный прецендент, правда давно, можно сказать во времена царя Гороха, тогда ещё вещественных SEL-ей не было, короче, намалевал макрос двустороннего ограничения вещественной переменной, Василий Кашуба говорит что раньше такой макрос придумал, так я и спорить не стал, может он раньше придумал, что это меняет?! Главное, что макрос такой появился!Цитата:
Сообщение от Ruslanadm
И свою ложку дёгтя хотел добавить: ПИД-регулятор состоит из трёх составляющих, пропорциональной, интегральной и дифференциальной, регулятор настраивается под конкретный процесс, допустим в процессе настройки мне надо увеличить(уменьшить) только пропорциональную составляющую, в вашем варианте исполнения нет параметра(коэффициента) изменяющего только пропорциональную составляющую, короче, придется изменять в противоположную сторону другие коэффициенты, что крайне неудобно и затруднительно реализовать на практике, короче, мне кажется будет удобней сделать независимые коэффициенты для каждой составляющей!
Кстати, общий коэффициент, пропорционально изменяющий все составляющие я бы оставил!
Ну, лично у меня 2 причины:Цитата:
Сообщение от IVM
1. Пока, к сожалению, не силен в ST, хотя это конечно поправимо.
2. Самое главное - мне принципиально важна вложенность в макросы в ОВЕН Лоджик. Макросы FBD можно вложить в другие, функции и блоки ST еще нет.
И кстати каюсь, кD я пока так пытаюсь полностью исключить.
Принцип понятен, но на практике влияние очень мало заметно, в отличии от 2х других. Хотя в моих задачах D составляющая почти всегда и не нужна, а по мнению многих описаний с интернета и вовсе вредна, хотелось в будущем более предметно разобраться.
Вот интересно, по какой формуле ее считает встроенный ПИД? Если мой ПИ-регулятор со встроенным работает практически одинаково, то при подключении D разница становится колоссальной.
Может кто пояснить этот вопрос? :)
Ну, тогда можно пойти еще дальше и отдельно задавать время интегрирования и время дифференцированияЦитата:
Сообщение от Сергей0308
Сергей0308, ну насчет P составляющей скажем виновата эта формула. Я просто пытался ей следовать
Вложение 71826