Hardella IDE

Вид для печати

Показывать 40 сообщений этой темы на одной странице

12.03.2017, 16:36
Владимир Ситников

Цитата:

Сообщение от Вольд

А где ФБ деления чисел находится ?

В стандартной поставке: PRU_DIV_DW_DW
15.03.2017, 13:27
IVM

А оператор CASE в Hardella есть ?
15.03.2017, 13:33
Владимир Ситников

Цитата:

Сообщение от IVM

А оператор CASE в Hardella есть ?

Оператор CASE есть.
15.03.2017, 13:40
IVM

Цитата:

Сообщение от Владимир Ситников

Оператор CASE есть.

А вы его в своих блоках использовали ?
15.03.2017, 13:43
Владимир Ситников

Вложений: 1

Цитата:

Сообщение от IVM

А вы его в своих блоках использовали ?

Ну, да.
Например, PRU_STEPPER на CASE построен:

Вложение 30045
15.03.2017, 14:48
IVM

А почему нельзя вставить комментарий напротив строки текста программы ?

При объявлении переменных комментарий на против строки ставится, а в тексте программы нет.
15.03.2017, 15:12
Владимир Ситников

Цитата:

Сообщение от IVM

А почему нельзя вставить комментарий напротив строки текста программы ?

Сейчас, да, комментарии только на своих строках. Вообще, да, можно добавить.
16.03.2017, 07:27
Sulfur

Добрый день!
Столкнулся с проблемой. Проект, созданный в Харделла 1.6.1 работал нормально. После обновления до 1.6.2, т.е. после разделения процедур чтения и записи из\в PRU проект перестал работать.
При онлайне с ПЛК переменная lastWriteOk в состоянии FALSE, постоянно растет счетчик writeFails, хотя переменная running в TRUE. Естественно, никакие данные не пишутся и не поступают с\в PRU-блоки.
Непонятно назначение POU Hardella_SimulationDetector.
Созданный в 1.6.1 проект без изменений перекомпилирован в 1.6.2, и все нужные файлы перенесены в КДС как положено.
Что я не так делаю?
---------------
Обратил внимание, что в коде *.exp компиляции 1.6.1 присутствует вызов FB_GetParametr, а в компиляции 1.6.2 такого вызова нет.
16.03.2017, 09:48
Владимир Ситников

Цитата:

Сообщение от Sulfur

Созданный в 1.6.1 проект без изменений перекомпилирован в 1.6.2, и все нужные файлы перенесены в КДС как положено.
Что я не так делаю?

Посмотрю.

Цитата:

Сообщение от Sulfur

Обратил внимание, что в коде *.exp компиляции 1.6.1 присутствует вызов FB_GetParametr, а в компиляции 1.6.2 такого вызова нет.

Это сделано, чтобы не требовалось подключать pruaccesslib.lib
16.03.2017, 10:55
murdemon

А на каком софте основана сама Hardella IDE? Есть возможность компилировать ST в код IL (все описание самого кода есть). Интересна возможность запилить поддержку Delta PLc. На которых нет ST.
16.03.2017, 11:00
Владимир Ситников

Цитата:

Сообщение от murdemon

А на каком софте основана сама Hardella IDE? Есть возможность компилировать ST в код IL (все описание самого кода есть). Интересна возможность запилить поддержку Delta PLc. На которых нет ST.

Hardella IDE написана на JetBrains MPS.
Да, сделать компиляцию ST -> IL можно.
Delta на может IL в текстовом виде обрабатывать?
16.03.2017, 11:05
murdemon

На DELTA PLC (для ПЛК DVP серии) в среде ISPSoft IL можно только копи пастом, есть импорт и экспорт (но формат там не текстовый)
20.03.2017, 01:41
Владимир Ситников

Цитата:

Сообщение от Sulfur

Созданный в 1.6.1 проект без изменений перекомпилирован в 1.6.2, и все нужные файлы перенесены в КДС как положено.
Что я не так делаю?

Да, в 1.6.2 не работает обмен.

Если других дополнений нет, то выложу обновление с таким составом:

Цитата:

Сообщение от Hardella 1.7.0

Исправлено:
- Восстановлен PRU - host обмен данными (в 1.6.2 обмен был сломан)

Новые возможности:
- Получение фактической длительности PRU цикла в online режиме. При включении этой опции в PRU configuration, в программу `MemoryRead` передаётся максимальная длительность работы программы и фактическая длительность PRU цикла. PRU ядро накапливает максимальнюу длительность и сброс происходит в момент очередного чтения данных из PRU.
- Теперь комментарии можно добавять после точки с запятой, после `IF`, `ELSE`, и т.п.

Замечание:
- При открытии проекта, созданного в предыдущих версиях Hardella, запустится "Migration Assistant" и предложит обновить проект (формат хранения комментариев изменился). Достаточно просто пронажимать next.

Статистика времени выполнения выводится в MemoryRead следующим образом.
Фактическая длительность PRU цикла. Т.е. время от одной записи выходов до следующей.

Код:

maxOutputWriteTimeMicros : REAL; (* макс. длительность цикла за всё время работы ПЛК, мкс *) lastOutputWriteTimeMicros : REAL; (* последняя длительность цикла, считанная из PRU, мкс *)

Например, если указать "min cycle: 1µs", и PRU программа очень простая (всегда укладывается в 1мкс), то OutputWriteTimeMicros будут равны 1.0
Ну, мы указали, что хотим 1 мкс цикл, его и получили.
Если же программа заняла дольше, то тут будет фактическое значение.

Разумеется, второй вопрос "а сколько реально занимает программа, без учёта ожиданий?"
Для этого выведены переменные про длительность полезного кода (это длительность программы + 2 опроса входов с фильтрацией + приём-передача)

Код:

maxCycleTimeMicros : REAL; (* макс. длительность работы PRU программы за всё время работы ПЛК, мкс *) lastCycleTimeMicros : REAL; (* последняя длительность работы PRU программы, считанная из PRU, мкс *)
20.03.2017, 08:03
Sulfur

Владимир Ситников

Спасибо! Протестирую и сообщу о результатах.
Кстати, на следующей неделе предстоит воплощение одного из проектов на реальном железе в реальной установке. Будет использоваться сокращенная версия моего проекта. Будет использоваться только PRU-энкодер с детектором машинного нуля.
20.03.2017, 14:10
Владимир Ситников

Цитата:

Сообщение от Sulfur

Спасибо! Протестирую и сообщу о результатах.

Опубликовал Hardella 1.7.0.
Можно через автообновление, можно с нуля выкачать.
22.03.2017, 23:13
Вольд

Владимир, какое минимальное время допустимо между этим

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(STEPPER1_PRU1_st epper_enable := FALSE);

и этим

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(STEPPER1_PRU1_st epper_enable := TRUE);

операторами ?
22.03.2017, 23:25
Владимир Ситников

Цитата:

Сообщение от Вольд

Владимир, какое минимальное время допустимо между этим

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(STEPPER1_PRU1_st epper_enable := FALSE);

и этим

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(STEPPER1_PRU1_st epper_enable := TRUE);

операторами ?

Примерно 2-3 цикла PRU.
22.03.2017, 23:52
Вольд

Цитата:

Сообщение от Владимир Ситников

Примерно 2-3 цикла PRU.

Если цикл PRU 1 мкс, то 2...3 мкс ?

А обмен между ЦП и PRU постоянно идет ? Когда начинается и когда заканчивается обмен между ЦП и PRU ? Или как прошло это

SteppersConfig_Pru0Init();
SteppersConfig_Pru1Init();

так и пошел обмен ?

Или надо постоянно делать это иначе обмена не будет?

SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer();
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer();
23.03.2017, 00:30
Владимир Ситников

Цитата:

Сообщение от Вольд

Если цикл PRU 1 мкс, то 2...3 мкс ?

Да.

Цитата:

Сообщение от Вольд

А обмен между ЦП и PRU постоянно идет ? Когда начинается и когда заканчивается обмен между ЦП и PRU ? Или как прошло это

PRU программа выполняет следующее:

Код:

t0 := засекаем_время(); WHITE TRUE USER_PROGRAM(); (* вызываем программу, указанную в pru configuration *) REPEAT обрабатываем_обмен_данными_с_host(); читаем_входы(); UNTIL время < t0 + мин_ц END_REPEAT; t0 := засекаем_время(); записываем_выходы(); читаем_входы(); END_WHILE;

Иначе говоря, большую часть времени PRU ядро ждёт от КДС программы команд на чтение-запись PRU данных.
Но эти данные PRU программа сможет использовать только на следующем PRU цикле.

Возвращаясь к исходному вопросу "когда можно перезапускать stepper". После перевода enable в false нужно выполнять memoryread и ждать когда блок сменит состояние. В целом, за одну-две микросекунды это может и случиться, т.е. можно это выполнять и в рамках одного цикла ПЛК (while stepper.state<>... memory read ...).

Цитата:

Сообщение от Вольд

SteppersConfig_Pru0Init();
SteppersConfig_Pru1Init();

так и пошел обмен ?

Нет. После Init запускается только "ответная" сторона в PRU. Сами данные идут только по управлению КДС программы.

Чтобы данные реально ходили нужно вызывать MemoryTransfer или MemoryRead или MemoryWrite.
При каждом вызове Memory* будет новый обмен.
24.03.2017, 10:39
Вольд

Цитата:

Сообщение от Владимир Ситников

После перевода enable в false нужно выполнять memoryread и ждать когда блок сменит состояние. В целом, за одну-две микросекунды это может и случиться, т.е. можно это выполнять и в рамках одного цикла ПЛК (while stepper.state<>... memory read ...).

А можно перевести enable в false и не делать memoryread для анализа состояния блока, а просто подождать немного и далее перевести enable в true ?
24.03.2017, 10:48
Владимир Ситников

Цитата:

Сообщение от Вольд

А можно перевести enable в false и не делать memoryread для анализа состояния блока, а просто подождать немного и далее перевести enable в true ?

Можно-то оно можно, но нужно набраться уверенности, что прошло достаточно времени.
24.03.2017, 10:52
Вольд

Цитата:

Сообщение от Владимир Ситников

Можно-то оно можно, но нужно набраться уверенности, что прошло достаточно времени.

3 мкс - это мизер при цикле ПЛК 1 мс.
24.03.2017, 12:33
Вольд

У меня в прерывающей программе, которая вызывается с периодом 200 мкс записано

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer();

Допустим в основной программе ПЛК однажды записано так

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := Dir,
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := Accel,
STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 200000000,
STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 200000,
STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 0,
STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := Quantity,
STEPPER1_PRU1_stepper_enable := TRUE
);

Правильно ли я понимаю, что каждые 200 мкс между программой PRU и основной программой будут передаваться указанные выше значения ?
24.03.2017, 12:41
Владимир Ситников

Цитата:

Сообщение от Вольд

Допустим в основной программе ПЛК однажды записано так
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := Dir, ...);
Правильно ли я понимаю, что каждые 200 мкс между программой PRU и основной программой будут передаваться указанные выше значения ?

Если MemoryTransfer() вызывается в 200мкс таймере, то в основной программе достаточно просто менять-читать значения переменных:

Код:

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_dir := Dir; SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := Accel; ...

Либо просто в 200мкс таймере вызывать MemoryTransfer со всеми параметрами.
24.03.2017, 12:56
Вольд

Уточняю вопрос. Достаточно ли однократно вызвать

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := Dir,
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := Accel,
STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 200000000,
STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 200000,
STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 0,
STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := Quantity,
STEPPER1_PRU1_stepper_enable := TRUE
);

чтобы эти значения постоянно передавались посредством вызова SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(); в прерывающей программе ?
24.03.2017, 13:05
Владимир Ситников

Цитата:

Сообщение от Вольд

Уточняю вопрос. Достаточно ли однажды записать

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := Dir,
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := Accel,
STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 200000000,
STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 200000,
STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 0,
STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := Quantity,
STEPPER1_PRU1_stepper_enable := TRUE
);

чтобы эти значения постоянно передавались.

Что значит однажды?

При вызове SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(), в PRU передаются значения переменных блока SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.

Запись

Код:

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer( STEPPER1_PRU1_dir := Dir, STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := Accel,...

Это абсолютно то же самое, что и

Код:

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_dir := Dir; SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := Accel; SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer();

Иными словами, запись SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(STEPPER1_PRU1_di r := Dir,) не несёт в себе какого-то магического "отныне STEPPER1_PRU1_dir будет отслеживать значение переменной Dir". STEPPER1_PRU1_dir и Dir это независимые переменные, поэтому, если нужно передавать новое значение Dir в PRU, то нужно и выполнять присваивание в переменную STEPPER1_PRU1_dir.
24.03.2017, 13:34
Вольд

Цитата:

Сообщение от Владимир Ситников

Что значит однажды?

Вот так например

CASE N OF

10:
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := Dir,
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := Accel,
STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 200000000,
STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 200000,
STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 0,
STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := Quantity,
STEPPER1_PRU1_stepper_enable := TRUE
);
N := 20;

20:
;

END_CASE
24.03.2017, 13:47
Sulfur

Вложений: 1

Владимир Ситников
Отчитываюсь по своему проекту.
Произведен монтаж ПЛК в шкаф машины, компиляция кода использована версией 1.7.0, код работает отлично, сбоев за двое суток непрерывной работы не зафиксировано.

Есть небольшой вопросик. При выполнении в КДС Проект>Контроль>Неиспользуемые переменные выводит вот такую табличку:
Вложение 30216

В принципе это не критично, но хотелось бы знать детали.
24.03.2017, 13:52
Владимир Ситников

Цитата:

Сообщение от Вольд

Вот так например

CASE N OF

10:
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := Dir,
N := 20;

20:
;

END_CASE

Как я писал выше, в PRU попадёт то значение Dir, которое было на момент выполнения шага N=10. Если потом Dir будет меняться, то новое значение попадёт в PRU уже только при очередном N=10.
24.03.2017, 14:01
Владимир Ситников

Цитата:

Сообщение от Sulfur

Владимир Ситников
Отчитываюсь по своему проекту.
Произведен монтаж ПЛК в шкаф машины, компиляция кода использована версией 1.7.0, код работает отлично, сбоев за двое суток непрерывной работы не зафиксировано.

Здорово.

Цитата:

Сообщение от Sulfur

Есть небольшой вопросик. При выполнении в КДС Проект>Контроль>Неиспользуемые переменные выводит вот такую табличку:
Вложение 30216
В принципе это не критично, но хотелось бы знать детали.

Идею с Hardella_SimulationDetector'ом подсказал Валенок: http://www.owen.ru/forum/showthread....l=1#post233794
Решаемая проблема в том, что программы MemoryRead/Write/Transfer не работают в режиме симуляции (КДС не симулирует работу PRU), поэтому чтобы проект не падал в запуске этой самой симуляции в коде нужно как-то определять выполняется ли код на реальном ПЛК или нет.
Там действительно переменные объявлены и не используются. Можно, наверное, сделать их "используемыми", чтобы не вызывали предупреждений.

В MemoryTransfer действительно неиспользуемые переменные. Надо убрать.
Я логику в Read/Write перенёс, а переменные остались.
24.03.2017, 14:03
Вольд

У меня такое подозрение, что если принудительно остановить работу ФБ Steper

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_st epper_enable := FALSE;

без предварительной проверки

IF SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_st epper_state = STOP_STEPPER_RUN_STATE

то после этого ФБ перестает нормально работать.
24.03.2017, 14:10
Вольд

CASE R200 OF

0: (* *)
Stop_Motor();
SSP_Y := FALSE; (* Нет исходного положения *)
TON3(IN := FALSE, PT:= T#0s);
R200 := 10;

10: (* Вперед или стоп *)
IF (D1) THEN
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := FALSE,
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := 5000,
STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 50000,
STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 10000,
STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 0,
STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := 1000000,
STEPPER1_PRU1_stepper_enable := TRUE
);
ELSE SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(STEPPER1_PRU1_st epper_enable := FALSE); R200 := 15; END_IF

15: (* Пауза *)
TON3(IN := TRUE, PT:= UT_500ms); (* Запустили таймер *)
IF (TON3.Q = TRUE) THEN TON3(IN := FALSE, PT:= T#0s); R200 := 20; END_IF

20: (* Назад *)
IF (NOT D1) THEN
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := TRUE,
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := 5000,
STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 50000,
STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 10000,
STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 0,
STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := 1000000,
STEPPER1_PRU1_stepper_enable := TRUE
);
ELSE R200 := 30; END_IF

30: (* Стоп *)
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(STEPPER1_PRU1_st epper_enable := FALSE);
SSP_Y := TRUE;

END_CASE

В этом ФБ происходит затык на шаге 20, вал ШД вращается, но очень медленно. Т.е. частота вращения не соответствует заданию.
24.03.2017, 14:16
Владимир Ситников

Цитата:

Сообщение от Вольд

В этом ФБ происходит затык на шаге 20, вал ШД вращается, но очень медленно. Т.е. частота вращения не соответствует заданию.

А чему равны переменные блока SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer в этот момент?
24.03.2017, 14:18
Вольд

Цитата:

Сообщение от Владимир Ситников

А чему равны переменные блока SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer в этот момент?

D1 = FALSE, следовательно выполняется это

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := TRUE,
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := 5000,
STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 50000,
STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 10000,
STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 0,
STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := 1000000,
STEPPER1_PRU1_stepper_enable := TRUE
);

Да еще каждые 200 мкс исполняется это

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer();

Может это наложение все портит ?
24.03.2017, 14:20
Владимир Ситников

Цитата:

Сообщение от Вольд

Вот этому
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(...

Вопрос другой. Вопрос в том, что показывает КДС в online режиме.
Картинку покажете?
24.03.2017, 14:25
Вольд

В онлайне все правильно показывает.
24.03.2017, 14:27
Владимир Ситников

Цитата:

Сообщение от Вольд

Может это наложение все портит ?

Описанное "вал ШД вращается, но очень медленно. Т.е. частота вращения не соответствует заданию" больше похоже на проблему самого блока.
Вроде, такое уже исправлялось как-то.

"Лишние" вызовы SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer, на мой взгляд, портить ничего не должны. Их же легко убрать и проверить, влияют ли они на что-нибудь. В обозначенной выше программе они не нужны.
24.03.2017, 14:28
Владимир Ситников

Цитата:

Сообщение от Вольд

В онлайне все правильно показывает.

Что именно показывает-то?
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER_PRU1_ste pper_state, например чему равно?
24.03.2017, 14:29
Вольд

В том то и дело, что SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER_PRU1_ste pper_state в ФБ не анализируется.

Останов Steper делается по срабатыванию датчика.
24.03.2017, 14:31
Владимир Ситников

Цитата:

Сообщение от Вольд

В том то и дело, что SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER_PRU1_ste pper_state в ФБ не анализируется.

ррр. Покажите картинку того, что показывает КДС в online режиме при открытии программы SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer в момент, когда "частота вращения не соответствует заданию"

Показывать 40 сообщений этой темы на одной странице