1) Получится ли на ходу(вращение) переключать режимы работы(P18) и скорости/ускорения/конечную точку(Р70-Р77)?
Необходимо для связанного движения по траектории.
2) Р73+74 и 77 знаковые или беззнаковые???
3) А чего реально надо режимы 1 или 2 выбирать при абсолютном позиционировании(сам он не смекнет в какую строну крутить надо)?
Добрый день.
1) Да
2) Беззнаковые
3) Распишите подробнее вопрос.
А как будут минусовые координаты выглядеть?Цитата:
Сообщение от Егор Конин
т.е. надо из +100 приехать в абсолютные -100, т.е. в Р73+74 <= (0xFFFFFFFF - 99)? И в какую сторону он пойдет(или тут как раз мы и задаем направление(вопрос №3)))?
4) Это получается потребуется 2 записи(сначала координаты с скоростью, а потом режим)? А может и 3(сначала режим 0, потом точка с координатами, а потом опять режим)??
P.S. А можно расписать(что куда писать) как идти по траектории(т.е. прямо в движении я "двигаю" точку назначения("морковка и осел") и скорости с ускорениями(Р70-Р77))?
Предположу что установив базовое направление Р18 инкремент в Р18 дальше просто слать знаковое 32 битное как шаг в [73..74] (или куда там)
Ну и подобрать максимальные но не взрывные ускорения и торможения. При кривых у меня происходили какие то срывы с щелчками. Но это был не MST. Здесь - не знаю.
3) В регистре 73,74 задается сколько шагов должен сделать шаговик, а направление выбирается либо в управляющем регистре 18(вращение в обратном направлении), либо же, есть параметр 23, в котором задается инверсный или прямой режим вращения.
4) Уточняю вопрос, постараюсь в ближайшее время дать ответ.
3) Это относится к инкрементальному/относительному режиму, а я спрашиваю про АБСОЛЮТНЫЙ!Цитата:
Сообщение от Егор Конин