Шаговый двигатель + ПЛК110 (релейные выходы)

[Спорягин Кирилл]

Доброго времени суток, уважаемые форумчане!

Имею на столе шаговый двигатель, драйвер, ПЛК110 с релейными выходами и плату генерации импульсов.

Собираю на столе электрическую схему для работы шагового двигателя.

Когда в качестве управляющего сигнала использую плату генерации импульсов, то шаговик крутится как ожидается.

Отключаю из схемы плату генерации импульсов и подключаю на вход драйвера шагового двигателя релейный выход ПЛК110.
Создаю простую программу, которая генерирует на нужном выходе ПЛК110 импульсы с заданной частотой.

И вот тут возникает проблема. Шаговый двигатель крутится. Но уже как-то странно.
Визуально это выглядит примерно так: делает 2-3 шага в нужном направление и следующий импульс или "проскальзывает" (т.е. вроде бы хочет сделать еще один шаг, но остается на месте)
или даже более того вообще, делает шаг назад (хотя вход драйвера для направления движения вообще не подключаю!). И далее картина повторяется, т.е. он крутится, но
с "дергунчиком".

Я тут не привожу никакой конкретики по оборудованию (ни модели двигателя, ни тип драйвера, ни тип платы генерации импульсов).
Могу все это перечислить, но почему-то мне кажется, что все дело именно в том, что на выходе ПЛК110 используется электромагнитное реле, а не транзисторный выход.
Также отмечу, что в правильности подключения (уровне напряжений, полярности, установки джамперов на драйвере) я в целом уверен (что подтверждается тем, что с платой генерации
импульсов все крутится хорошо).

Вопросы:
1. Действительно ли проблема в релейном выходе? Т.е. если взять ПЛК с транзисторными выходами или модуль вывода с транзисторными выходами, то должно все заработать?
2. Может быть для релейного выхода нужно использовать какие-то дополнительные элементы при подключении (резистор, конденсатор куда-то повесить)?
3. Если дело в реле, то как это пояснить с точки зрения "науки". Я уверен, что ПЛК110 на клеммах PUL+ и PUL- драйвера шагового двигателя формирует импульсы напряжения 5В.
4. Был ли у кого-то опыт использования релейных выходов для управления шаговым двигателем.

П.С. С точки зрения быстродействия и ресурса меня вполне устраивает релейный выход. ПЛК с релейными выходами установлена на установке, поэтому и пытаемся его использовать!

Заранее благодарен, за ответы.