C маршрутами разобрался. Вроде все работает.
Теперь хотелось бы, что бы кто-нибудь помог оживить визуализацию (сделать динамичной). И еще может кто подскажет как сделать, чтоб при отсутствии сигнала датчика в нужный момент или исчезновении его во время работы выдавало сообщении: "-такой-то механизм- не работает"
Вложение в первом посте актуально.