Hardella IDE - это среда для разработки программных модулей высокоскоростной обработки быстрых входов\выходов сопроцессора ПЛК110.М02, написанная энтузиастом на общественных началах. Пишется программный модуль, и в качестве функционального блока вставляется в проект КДС2.3. Я делал пару проектов. Сразу скажу, на освоение этой среды уйдет много времени.
Гораздо проще и быстрее делать это либо на другом контроллере, либо применять драйвера ШД со встроенным контроллером движения, можно как с дискретным управлением (клеммы), так и с управлением по модбасу. Например ВОТ