Вид для печати
Существует ли возможность запуска одновременно нескольких потоков на ПЛК (многозадачность)?
Как это реализуется в CodeSys?
Предположим есть ряд несвязанных задач. Каждая задача опрашивает свою группу входных сигналов и управляет своими выходами.
Если из одной задачи нужно передать данные в другую?
МНогопоточность\читай многозадачность - вообще вещь условная.
Особенно на одноядерных процессорах :).
То, что Вас интересует - в наших контроллерах поддержана функция многозадачности.
Вы можете отказаться от PLC_PRG, и использовать Конфигуратор задач (Task Configurations).
Примеры есть на форуме. Лично делал.
Так же есть возможность делать подпрограммы, и вызывать их в основной программе.
Так же есть примеры в разделе примеров. Тоже делал лично.
Если говорить по сути - то используется псевдомногозадачность, с учетом приоритета подпрограммы, последней вызываемой подпрограммы и прерываний.
Все зависит от типа CoDeSys-а. В CoDeSys 2.3 кооперативная многозадачность, в 3-м - вытясняющая.
Есть на ПЛК поточная многозадачность, но в отличие от ПК она там всего лишь костыль. Вся ваша программа будет исполняться от начала и до конца сотни раз в секунду — просто пишите свои задачи в разных подпрограммах, вызывайте эти подпрограммы в каком угодно порядке из главной PLC_PRG и считайте, что они работают одновременно как будто в разных потоках. Вопрос синхронизации в правильно написанной проге отпадёт, т.к. технически вы остаётесь в одном потоке.
Другими словами, на ПЛК многозадачность не поточная. В подпрограмме prog1 вы пишете out1 := in1, в пп prog2 пишете out2 := in2 + in3, в PLC_PRG пишете prog1(); prog2(); и вуаля — prog1 и prog2 выполняются одновременно.
Предположу, что на контроллерах с линухом дела обстоят иначе, а именно - "вытесняющая" многозадачность.
Впрочем как написал Егор, можно и последовательно.
позабавили своими рассуждениями. купите два плк и будет у Вас проект на двухядерном процессоре :)
плк с линуксом с мин.циклом 20 мс останутся далеко позади, если выполнять последовательно все задачи на том же плк100 с циклом в 1-2 мс
Выполнятся будет по очереди порядка записи вызовов. Актуальными будут значения , обработанные в последнем вызове. Этим можно неплохо пользоватся .Цитата:
Сообщение от Yegor
При независимых наборах переменных порядок исполнения внутри цикла не имеет значения.Цитата:
Выполнятся будет по очереди порядка записи вызовов.
да, но тем не менее, как правильно сказал Sergey666 выполняться подпрограммы будут в порядке написания (слева направо, сверху вниз). А то, что за счет времени цикла человек воспринимает выполнение этих POU как мгновенные говорит лишь о быстроте работы контроллера, а не о многозадачности.Цитата:
Сообщение от Yegor
Николаев Андрей, пользуясь конфигуратором задач я так понимаю процессор будет работать по прерываниям и уделять больше времени тому POU у которого приоритет выше? Просто цикл получится рваный(в одном цикле процессора выполнили чуть-чуть одного POU, в другом чуть-чуть второго)? В данном случае удается ли сократить время цикла ПЛК(затрачиваемое на выполнение всего проекта)? Мне кажется что нет, но может я не прав? Удается лишь создать иллюзию многопоточности и более ровное выполнение независимых частей программы.
Ну я таки рекомендовал бы посмотреть этот раздел.
Если в кратце - есть несколько типов вызовов программ. Именно программ - тут они уже не подпрограммы. Хотя обмениваться переменными вполне себе могут.
Так вот их 3 основных:
1. В свободное время. Это когда у ПЛК есть время - тогда и выполнит один раз.
2. По событию. Например замкнулся вход, и я один раз выполняю программу, которая по замыканию данного входа что-то обсчитает\включит\выключит.
3. По таймеру. Это когда каждая программа имеет свой приоритет и частоту вызова. Например отслеживать концевики или перепадник дискретный надо крайне часто, ну скажем раз в 10 мс. А вот программу, в которой обсчитываются ПИД регуляторы вызывать чаще чем раз в 100-300 мс и смысла никакого нет, по большому счету...
Вообще то, вопрос многозадачности намного глубже и, наверное разработчикам нужно как то более подробно его осветить. Ну с поточной многозадачностью вроде понятно - задачи выполняются последовательно. Если циклы разные, то тоже можно задачу с меньшим циклом прокручивать несколько раз в более долго играющей, но если у нас несколько таких программ (для наглядности штук 20) и все с разными циклами как поведет себя контроллер? И, наверное более актуальный вопрос: а как при разных циклах программ происходит считывание и запись входов-выходов? Для каждой задачи по отдельности или все вместе? А если данные из одной задачи используются в другой?
А какое максимальное количество задач можно формировать в проекте?
Если у меня выполняется программа по таймеру с приоритетом 2 и она довольно длительная. Во время ее выполнения произойдут 2 события (с дискретных входов) и еще одно по таймеру с приоритетом 1. Все события в т.ч. события от таймера ставятся в очередь и выполнятся в любом случае или могут быть пропущены?
Что вы называете событиями с дискретных входов? Если их срабатывания - то опрос состояния входов производится перед выполнением программы - это основы ПЛК.
А если "сработавшие" дискретные входы используются в другой программе? И при этом в настоящее время выполняется длительная программа со 2 приоритетом и сработал таймер программы с первым приоритетом.
Расскажите пожалуйста новичку алгоритм обработки событий и приоритетов.
а Вы бы выложили тех.задание сюда, там может окажется что и многозадачность в Вашем понимании излишняя, да и тому кто будет объяснять станет легче раскрыть вопросЦитата:
Сообщение от Smith2007
http://www.owen.ru/forum/showthread....l=1#post116902
Кроме этого есть еще задача мониторинга температуры, протечки (5 датчиков), авария электропитания. Не могу быть уверенным, что на этом все закончится :)
Видимо только во вкус вхожу. Понравилась мне идея смски отправлять при возникновении нештатной ситуации.
один плк160 справиться и в одном потоке
Многозадачность требуется если есть ряд задач, к-е большую часть времени ничего не делают (ждут события), но при этом следующее время запуска неизвестно, т.е.нельзя использовать таймер.
Если же у вас 2 (3, 5, 1000) задач, которые надо вызывать по расписанию - просто вызывайте их по расписанию, желательно составив его так, чтобы нагрузка была равномернее.
P.S. "А если "сработавшие" дискретные входы используются в другой программе? И при этом в настоящее время выполняется длительная программа со 2 приоритетом и сработал таймер программы с первым приоритетом." - Какая "длинная задача", которую нельзя прервать? Разбейте длинную задачу на 1000 мелких - и в промежутках проверяйте состояние критических высокоприоритетных задач. Так будет надёжнее и предсказуемей.
Не нужно так категорично про основы ПЛК. На сегодняшний день есть т.н. бстрые входы, которые могут изменять данные не подчиняясь законам цикла. И у ПЛК Овен они тоже есть, но в документации написано, что независимо от времени цикла они обрабатывают сигналы от счетчиков и энкодера, а вот о возможности запуска от них задач - ни слова! Скорее всего, нельзя. Хотелось бы услышать версию разработчиков!
К слову сказать, Господа Разработчики, а существует ли возможность на ПЛК Овен создать полноценное аппаратное прерывание по сигналу с любого входа со временем реакции, ну хотя бы 10мкс?
Куда вам такая реакция? И встречный вопрос: "Используя ПЛК с временем цикла равным миллисекундам откуда вы возьмете микросекунды?"
Аппаратное прерывание — когда процессор при некотором событии в железе забывает про всё на свете и бежит исполнять кусок кода (обработчик), который зарегистрирован на это прерывание, а уже потом возвращается к рутине. В автоматизации фишка часто встречается урезанной до «тупого» счётчика импульсов, который нужен, например, для энкодера.Цитата:
Используя ПЛК с временем цикла равным миллисекундам откуда вы возьмете микросекунды?
Только Вы понимаете, что при написании такой программы обработки прерывания должны выполнятся весьма жесткие требования?
Я это понял так: от момента появления сигнала на DI вызвать кусок кода, обработать его и отдать управляющий сигнал на DO. И все это за 10мкс. Если не прав, ок, учту.Цитата:
а существует ли возможность на ПЛК Овен создать полноценное аппаратное прерывание по сигналу с любого входа со временем реакции, ну хотя бы 10мкс?
термины не путаете?
http://social.msdn.microsoft.com/Sea...%82%D1%8C&ac=4
Конечно же без быстрых выходов в такое время не уложиться. Но реакция это не обязательно вывод сигнала на выход ПЛК — вполне может быть и просто регистрация событий с высоким разрешением по времени.Цитата:
Я это понял так: от момента появления сигнала на DI вызвать кусок кода, обработать его и отдать управляющий сигнал на DO. И все это за 10мкс. Если не прав, ок, учту.
Очень приятно услышать столько интересных и разнообразных мнений по поводу прерывания! Однако, хотелось бы услышать и разработчиков. Повторюсь: ВОЗМОЖНО ЛИ НА ПЛК ОВЕН РЕАЛИЗОВАТЬ ПРЕРЫВАНИЕ ПО ВНЕШНЕМУ СОБЫТИЮ.
И что за странная строка в планировщике событий "TASK_I01"?
ПЛК110 - "быстрый таймер" - прерывания с периодом от 20 мкс.... опрашивайте свои внешние события и реагируйте на них...
К сожалению, языки CoDeSys (а скорее сам компилятор), не предназначены для написания прерываний. Очень уж неоптимизированный код получается.
Плюс большие накладные расходы на сам вызов программы CoDeSys из прерывания.
Поэтому 20 мкс - это тот предел, ниже которого ПЛК будет выполнять только код прерывания. Даже на простой программе.
Поэтому в ПЛК110 новой редакции мы применили 2 сопроцессора для обработки быстрых входов/выходов.
И высокоскоростная обработка буде происходить внутри сопроцесоров. На текущий момент поддержан весь "быстрый" функционал ПЛК110, в дальнейшем функционал будет расширен, Для реализациии типовых высокоскоростных задач.
Достигнутый цикл обработки = 1 мкс и не подвержен джиттеру.
Писать в CoDeSys обработчик прерывания - неблагодарное занятие, да и ненужное. В самом языке поддерживается идея вытесняющей многозадачности и для контроллеров имеющих быстрые входы можно реализовать переход к более приоритетной задаче при наличии события на таком входе (по сути это и есть прерывание) но при одном условии - если разработчики заложили такую функцию в свое изделие. У Овена есть быстрые входы, в планировщике задач есть вызов задачи по внешнему событию, и даже в этих событиях заложены две позиции TASK_Т01 и TASK_I01, первая из которых - вызов задачи по сигналу таймера. Что означает вторая - похоже военная тайна (ну, или я не заметил ее расшифровки между строк всей документации) хотя судя по написанию - это и есть физический вход, но тогда какой?И самое главное - непонятно, как работает вызов такой задачи, по принципу вытесняющей многозадачности или не вытесняющей. Собственно вот те несколько вопросов на которые я хотел бы услышать ответ.
Или, хотя бы, "...в током-то и таком-то контроллере такая функция реализована...", но в ответ - тишина....
Простите, не тишина, а куча идей на отвлеченную тему.
Кстати, Владислав, судя по вашей фразев ранних версиях ПЛК110 и, наверное ПЛК100 эти функции должны "хромать"?Цитата:
в ПЛК110 новой редакции мы применили 2 сопроцессора для обработки быстрых входов/выходов.
И высокоскоростная обработка буде происходить внутри сопроцесоров. На текущий момент поддержан весь "быстрый" функционал ПЛК110
Идея прерываний противоречит концепции ПЛК в принципе. Однако она удобна, поэтому в ПЛК110 сделан параллельный циклик, который много быстрее основного. Это позволяет эмулировать прерывания, с запаздыванием отклика на время не более этого самого циклика. В ПЛК100 это совсем не реализовано. У меня наворочено довольно много функционала при быстром прерывании 40 мкс и основным циклом 4 мс. Быстрый таймер написан на IL, что быстрее чем аналог на ST процентов на 30, хотя это возможно от способа мышления зависит ))
ЗЫ. а чему там хромать? прошло 20 мкс - прогоняется циклик, кончился - происходит возврат к выполнению основного.... если в основном много работы - он не вложится в свои рамки... но это уже проблемы программера.... отличие от классических прерываний в том, что основной цикл нормально увидит результаты быстрых, только в начале следующего.... пробрасывать через общие переменные можно, но тогда такооой бардак при выполнении....
Хм. А кто будет делать полезную работу?Цитата:
Сообщение от KGB
Давайте не будем фантазировать. В языке ничего не поддерживается. Это все дело ОС и соответствующего ПО обработки прерываний.Цитата:
Сообщение от KGB
Что прерывание таймера в ПЛК110, что вызов задачи по событию в том же СПК - внутри всё одинаковое :) И очень неоптимальное, к сожалению. В 3-м CODeSys-е еще хуже стало.
TASK_Т01 и TASK_I01с - в первый раз такие аббревиатуры вижу. Сриншотик сохранился? Даже стало интересно.Цитата:
Сообщение от KGB
Заданные скоростные параметры были реализованы. Но хотелось большего - поставили сопроцессоры.Цитата:
Сообщение от KGB
Всё верно, кроме того, что прерывание не эмулируется, Код обработчика именно в нем и работает.Цитата:
Сообщение от Дмитрий Артюховский
Вложение 9689Цитата:
Сообщение от Филоненко Владислав
Пожалуйста, Владислав!
Пополните свои знания о CoDeSys/
Вот Вы бы лучше Владиславу напомнили эту тему http://www.owen.ru/forum/showthread.php?t=1855 может он бы и вспомнил, а может и Вы бы не задали этот вопрос :)Цитата:
Сообщение от KGB
Дмитрий, давайте не будем углубляться в дебри концепций и принципов ПЛК...Цитата:
Сообщение от Дмитрий Артюховский
Ваша идея маленького цикла - это просто выход из положения при отсутствии нормального решения. Тем более, что ее можно реализовать только в случае вытесняющей многозадачности, если многозадачность поточная, то результат будет весьма любопытный...
А если уж в ПЛК реализована вытесняющая многозадачность, то зачем такие сложности с обработкой входа, если можно просто реагировать на событие этого входа? Отсюда собственно и возник вопрос, повторюсь, а ВОЗМОЖНО ЛИ НА КАКОМ НИБУДЬ КОНТРОЛЛЕРЕ ОВЕН РЕАЛИЗОВАТЬ ПРИОРИТЕТНОЕ ВЫПОЛНЕНИЕ ЗАДАЧИ ПО СОБЫТИЮ НА ФИЗИЧЕСКОМ ВХОДЕ?
По моему это не слишком сложный вопрос для тех кто разрабатывал и создавал такой контроллер, но почему-то, вместо ответа ухе несколько страниц переливания из пустого в порожнее. Мне кажется, разработчикам должно быть стыдно, если они не знают что сказать... Да и не только им, но и всем кто связан с продвижение этого продукта на рынке. Вывеска красивая, а что под ней..., - да какая разница! Пипл хавает!
Ничего личного.... Просто - мысли вслух.
Спасибо за подсказку. Сам не нашел.Цитата:
Сообщение от capzap
Надо же, как все запущено... Уже пять лет вопрос висит в воздухе и ничего кроме фырканья в ответ не слышно!
там четко сказано что внешнее событие в контроллерах овен не поддерживаетсяЦитата:
Сообщение от KGB
по поводу собитий от физ.входа приоритетом может служить грамотно составленный код используя if else