Помогите:ПЛК63, CoDeSys, ПИД

Здравствуйте!
В рамках ДП разрабатывается ПИД регулирование температуры в печи. Печь имеет два ТЭНа. Регулирование раздельное.

Используется ПЛК63-РРРРУУ, два реле должны включать(выключать) конктретный нагреватель. Аналоговые выходы 0...10 В управляют БУСТ. Аналоговые входы задействованы все: 8 термопар ТХА. Две термопары закреплены около каждого нагревателя, должны использоваться для регулирования. Остальные 6 - просто для измерения температуры в любой точке печи.

Подскажите кто чем может: алгоритм, пример программы, как искать коэффициенты для ПИД-закона, на каком языке в CoDeSys лучше это написать?

С такой САУ работаю первый раз, время поджимает. Потихоньку разбираюсь, но слишком потихоньку.

Спасибо!

P.S. Так же необходима остановка программы когда на дискретный вход поступает сигнал "1".
Можно сделать прерывание при таком условии или же выполнение всей программы происходит в бесконечном цикле, где проверяется данное условие?

Здравствуйте Glebster.
На первый взгляд для решения данной задачи вообще не следует использовать ПИД-регулятор, более целесообразно парой релейных выходов (через пускатель/твердотелку и тд.) вовремя включать тэны. Может даже тэны разбить на три группы (например: 2, 4, 8), а потом в программе выбирать необходимое количество выключенных/выключенных тэнов для поддержания заданной температуры.
P. S. укажите пожалуйста значение поддерживаемой температуры и допустимое отклонение от заданного.

Дело в том, что в задании конкретно указано реализовать раздельное и совместное ПИД-регулирование. Разрабатываемая установка - лабораторный стенд.
По поводу поддержания температуры: температура в печи меняется от комнатной до +250 С. Уставка должна задаваться с ПК. Пусть это будет хоть 100, хоть 150 градусов, любое желаемое значение. Начет допустимого отклонения - не больше 1,5 С.

Как понимать раздельное или совместное? Напрашивается 2 регулятора с одной уставкой. Обратную связь заводить с датчиков, которые рядом с ТЭНами. БУСТы, как я понимаю именно этими ТЭНАМИ и управляют. Зачем еще пускатели?

Совместное или раздельное: например на одном нагревателе получить температуру 100 С, на втором 200 С.
Как я понимаю в таком случае будет две уставки. Если совместное регулирование, то просто эти уставки должны быть равны. Так?

Но мой вопрос темы: вот задал я уставку, ее подставляю в формулу для пид-закона, туда же подставляется значение полученное с датчика. В формуле имеются некие коэффициенты. Как эти коэффициенты найти?

Чтобы включить реле (выходы типа "Р" контроллера), нужно переменной этого выхода присвоить значение 1?

P.S. Может для кого-нибудь мои вопросы кажутся туповатыми, просто совсем еще новичек в САУ.:confused:

http://www.owen.ru/forum/showthread.php?t=10396&page=2

Можно использовать функцию PID из библиотеки Util.lib?

KP – коэффициент передачи
TN – постоянная интегрирования
TV – постоянная дифференцирования
SET_POINT - уставка
АCTUAL - сигнал с датчика
Y - выходной сигнал

Подскажите, что значат оставшиеся входы, и какие значения присваивать всем входам?

Цитата:

---

Сообщение от Glebster

Как эти коэффициенты найти?
какие значения присваивать всем входам?

---

для этого как бы в университетах преподают курс лекций "ТАУ"
существует программа vissim, в ней можно методом научного тыка подобрать "оптимальные" параметры настройки регулятора

В одном ВУЗе ТАУ могут преподавать по одной программе, как положено. В другом - по-другому. А когда прижмет, все и вылезает наружу.

Цитата:

---

Сообщение от swerder

для этого как бы в университетах преподают курс лекций "ТАУ"
существует программа vissim, в ней можно методом научного тыка подобрать "оптимальные" параметры настройки регулятора

---

Давайте не будем про ВУЗовское образование. Уже 10 лет назад знания по ПИД регулятору ВУЗ дает теоритические и абстрактные...

ПИД регулятор из Util.lib использовать можно. Он без автонастройки.

В самом простом случае кэффициенты подбираются имперческим путем. Начиная с П составляющей.

А с автонастройкой как реализовать?

ссылка с примером выше в моем посте.

В принципе Вы сами можете попробовать реализовать ПИД. Примеров на форуме куча

Спасибо! Будем разбираться.

В принципе все сделал. Писал на языке FBD. Но один пользовательский функциональный блок пришлось сделать на ST.
Остался один нюанс. При использовании PID из библиотеки Util.lib не понял в каком диапазоне выдается управляющее воздействие Y? от 0 до 100 (подразумевается в %) или от 0 до 1 (в долях).?? Подскажите....

Надо читать мануал. Величина как то завязана на ограничения, вводимые на входах.
Попробуйте, за одно и остальным расскажите.

Вот тут самописаный ПИД с исходником, люди пробовали, говорят нормально работает.;)
http://www.owen.ru/forum/showthread.php?t=10325
А из util.lib работает, конечно, но глюковатый, неадекватный. Если только для диплома, без реализации, то пойдет, конечно.:D

Ага, спасибо!

Вот требуется еще сделать совместное пид-регулирование. Но это не просто один регулятор на два нагревателя, или два регулятора на оба нагревателя с одинаковыми параметрами и уставкой.

То есть должна происходить компенсация влияния одной зоны нагрева на другую. Это что-то типа каскадного включения регуляторов с компенсирующим звеном. С этим никто не сталкивался?

Цитата:

---

Сообщение от Алексей Дмитриев

А из util.lib работает, конечно, но глюковатый, неадекватный. Если только для диплома, без реализации, то пойдет, конечно.:D

---

Да вроде бы с реализацией, но я уже выпущусь из академии:)

Так и чего париться, пусть голова у Вашего последователя болит!:D

Хе:) так оно, наверное, и будет))