В данном случае критерий оптимальности - минимальное перерегулирование. Если нужен более быстрый выход на уставку, то сделать это не проблем. Платой за это будет небольшое перерегулирование.
Высылаю 2-а файла модельных кривых разгона в формате Excel
Классическая S-образная кривая разгона сгенерирована из 3-х апериодических и 1-го запаздывающего звеньев. Моделирует закалочную печь с верхним пределом в 800 град. Точка перегиба точно по теории равна 0,323 Ymax. Одна из них, и это видно в Excel, без наложения аддитивных шумов измерений, другая зашумлена. Вот пожалуй и всё.