Вид для печати
Друзья! На рисунке устройство: две лебедки перемещают тележку.
Нужно плавно перемещать тележку не допуская провисания троса.
Прочитал, что нужно использовать частотники с векторным управлением.
Они (частотники) используют какие-то настройки.
Какие частотники нужны, как их настраивать...
Подскажите кто с такой проблемой сталкивался, что почитать,
в какую сторону смотреть.
Очень похожее управление используется в грузоподъемных устройствах
Вложение 81685
Если правильно уловил аналогию, то что-то подобное видел на волочильном станке (изготовление проволоки).
Там был размоточный барабан с толстой проволокой, потом натяжитель с измерением линейного положения подпружиненного ролика, потом сам волочильный станок, второй натяжитель с измерителем, приёмный барабан.
И этим всем управляло 2 ПИД регулятора - первый вращал барабан размотки, стараясь удержать в одном месте положение натяжного ролика первого натяжителя, а второй регулятор менял скорость приёмного барабана, удерживая ролик второго натяжителя.
Т.е. было чем измерять "провис"="натяжение". И регуляторы поддерживали эти "провисы" в двух местах.
Знаю, что изначально предполагалось там использовать энкодеры (подключённые напрямую к ПЧВ), видимо, для учёта количества проволоки. Но их так и не задействовали.
Как были настроены ПЧВ - не подскажу - может векторное, может и нет.
Мне кажется, что в Вашей схеме недостаёт натяжителей- измерителей "провиса".
Скорее не не натяжители , а измерители натяжения троса, они есть , и энкодеры на барабанах лебедок- тоже есть.
В моем случае больше аналогии с грузоподъемными механизмами.
Вложение 81695
Цитата:
Сообщение от wallera
Посмотрите частотные преобразователи с функцией для грузоподъёмных устройств, там есть специальные настройки.
Также нужно подумать, какой режим управления выбрать - возможно по моменту, чтобы двигатель поддерживал постоянное натяжение.
Хотя так и не посмотрел ПЧВ с функцией для грузоподъёмных устройств, думаю, что в них нет волшебных настроек, которые сами решат вопрос с алгоритмом управления.
Я бы искал решение в настройках ПЧВ, как для обычного управления.
А вот алгоритм управления сделал бы на основе 2 ПИД регуляторов:
- При движении влево
ПЧВ левой лебёдки включается с постоянной скоростью, выбирает слабину из левого натяжителя-измерителя и начинает перемещать тележку.
Правый ПЧВ при помощи ПИД поддерживает натяжение на правом натяжителе-измерителе.
После остановки - правый натяжитель блокируется электромагнитным тормозом, а левый ПЧВ немного вращается назад для возвращения небольшой слабины и левый натяжитель тоже блокируется тормозом.
- При движении вправо - всё симметрично
В "моём" случае были натяжители, выбиравшие по 0,5-1,0 м. Перемещение проволоки было в одном направлении и её скорость задавалась волочильным станком, а бобины (источник и приёмник) только подстраивались под эту скорость, измеряя натяжение по положению натягивающих роликов.
У Вас - нужно перемещать тележку, вовремя останавливаться, поддерживать натяжение.
Кроме описанного способа - не представляю другого алгоритма.
И ещё раз повторю - мне кажется, что подойдет и самый простой ПЧВ. Если он будет с функциями грузоподъёмных устройств, то что-то в его тепловом режиме улучшится, но не более того.
Я так думаю...