ПЛК210 Подскажите с программой

Здравствуйте. Подскажите пожалуйста. Хочу реализовать одну идею. Имеется плк 210 с энкодером. Задача:Имеется каретка с движение в право и лево. Есть переключатель наладка-работа. Выбираю режим наладки, кнопкой влево,еду к левому краю и (кнопкой установки левой границы) устанавливаю границу левую. Аналогично и на правой стороне. Далее выбираю режим работа.Движений быть не должно. Потом нажимаю кнопку влево или вправо(смотрю где находится каретка по энкодеру, если посередине то должна от любой поехать) и каретка поехала в нажатую сторону. Доехав до ранее установленной границы стороны в которую она поехала, она автоматически едет к другой стороне и так по кругу. При нажатии кнопки стоп она останавливается. Что имею сейчас: С установкой границ все получилось. В режиме наладки тоже есть движения. А вот после установки границ и переходе в режим работы сразу начинается движение без кнопки. Если удерживать стоп, то движение останавливаются, а при его отпускании опять самопроизвольно начинает движение. Если достигает нужной границы то менять направление движения. Подскажите пожалуйста, чего не хватает в программе.