ПР103 Работа с линейным актуатором

Добрый день.
Пытаюсь подружить ПР с линейными приводом. В наличии привод на 24В с датчиком положения - потенциометром. Собрана схема управления открытием и закрытием привода, есть считывание показаний потенциометра и контроль тока. Но возникли сложности с написанием программы для калибровки привода в случае его замены или установки ПР на другое изделие.
Процесс калибровки выполняется следующим образом - привод устанавливается в крайние положение, с отслеживанием показаний тока. Если ток превышен, то записываются значения потенциометра в верхней и нижней точках. Далее при работе эти значения используются для контроля крайних положений и поиска среднего.
В приложении к посту добавил текущую программу калибровки, она пока работает с ограничениями, показания потенциометров калибруются, но процесс правильно не завершается - нет сброса превышения тока в самом конце и установки флага завершения калибровки. Возможно был выбран не самый оптимальный алгоритм управления.

Организуйте автомат, переключайтесь по нужным условиям

Попробовал реализовать калибровку через подсчет событий с помощью CTU счетчика. Отслеживал количество срабатывания датчика тока и записывал в переменные измеренное сопротивление. В приложении к сообщению лежит архив с экспортированным готовым макросом.