Настройка PID регулятора - подбор коэффицеинтов

Добрый день, вопрос скорее по подбору коэффициентов ПИД-регулятора:
имеется холодильник воды, который управляются с помощью клапанов через ПЛК, в программе используется PID из библиотеки Util (также пробовал использовать ПИД из библиотек Овен, но это не суть).

Не могу добиться адекватной работы, похоже проблема с I-составляющей, не пойму, в какую сторону её изменять.
Вложение 80189
График температуры: уставка 75 градусов, за 10 минут проходят 3.5 периода, в течении которого желаемая температура раскачивается на плюс/минус 7 градусов.
Итого разбег почти 15 градусов, температура плавает от 68 до 82.

P-составляющую подобрал такую, чтобы получить какую-то адекватную скорость охлаждения, KP = 2 (Proportionality const. P).
D-составляющую пока что отключил, поставив TV = 0 (Rate time, derivative time D [sec]. If set to 0, then it works as PI controller).

Судя по формуле, чем больше TN, тем меньше интегральная составляющая.
Y=KP*(e+1/TN∫edt+TV*δeδt)

Что делать с I (в библиотеке коэффициент TN)? Уменьшать или увеличивать?

Цитата:

---

Сообщение от Party3AH

Добрый день, вопрос скорее по подбору коэффициентов ПИД-регулятора:
имеется холодильник воды, который управляются с помощью клапанов через ПЛК, в программе используется PID из библиотеки Util (также пробовал использовать ПИД из библиотек Овен, но это не суть).

Не могу добиться адекватной работы, похоже проблема с I-составляющей, не пойму, в какую сторону её изменять.
Вложение 80189
График температуры: уставка 75 градусов, за 10 минут проходят 3.5 периода, в течении которого желаемая температура раскачивается на плюс/минус 7 градусов.
Итого разбег почти 15 градусов, температура плавает от 68 до 82.

P-составляющую подобрал такую, чтобы получить какую-то адекватную скорость охлаждения, KP = 2 (Proportionality const. P).
D-составляющую пока что отключил, поставив TV = 0 (Rate time, derivative time D [sec]. If set to 0, then it works as PI controller).

Судя по формуле, чем больше TN, тем меньше интегральная составляющая.
Y=KP*(e+1/TN∫edt+TV*δeδt)

Что делать с I (в библиотеке коэффициент TN)? Уменьшать или увеличивать?

---

Чему у тебя равен TN ?

Цитата:

---

Сообщение от IVM

Чему у тебя равен TN ?

---

0.5 оставил на последней попытке.

Пробовал небольшие числа 0.1..1.
Когда увидел, что TN - на самом деле величина обратная, появились подозрения, что число должно быть гораздо больше, десятки наверное.

Цитата:

---

Сообщение от Party3AH

0.5 оставил на последней попытке.

Пробовал небольшие числа 0.1..1.
Когда увидел, что TN - на самом деле величина обратная, появились подозрения, что число должно быть гораздо больше, десятки наверное.

---

Поставь 1000 и посмотри результат.

Цитата:

---

Сообщение от IVM

Поставь 1000 и посмотри результат.

---

Спасибо, буду пробовать!

Цитата:

---

Сообщение от Party3AH

Спасибо, буду пробовать!

---

1000 скорее всего будет мало. KP надо будет то же увеличить, я бы поставил 5.

Как вариант можно сделать изменяемые значения. При нагреве KP поставить например 2-3, а после выхода на полку увеличить до 5 например как писали.

Цитата:

---

Сообщение от Party3AH

Добрый день, вопрос скорее по подбору коэффициентов ПИД-регулятора:
имеется холодильник воды, который управляются с помощью клапанов через ПЛК, в программе используется PID из библиотеки Util (также пробовал использовать ПИД из библиотек Овен, но это не суть).

Не могу добиться адекватной работы, похоже проблема с I-составляющей, не пойму, в какую сторону её изменять.
Вложение 80189
График температуры: уставка 75 градусов, за 10 минут проходят 3.5 периода, в течении которого желаемая температура раскачивается на плюс/минус 7 градусов.
Итого разбег почти 15 градусов, температура плавает от 68 до 82.

P-составляющую подобрал такую, чтобы получить какую-то адекватную скорость охлаждения, KP = 2 (Proportionality const. P).
D-составляющую пока что отключил, поставив TV = 0 (Rate time, derivative time D [sec]. If set to 0, then it works as PI controller).

Судя по формуле, чем больше TN, тем меньше интегральная составляющая.
Y=KP*(e+1/TN∫edt+TV*δeδt)

Что делать с I (в библиотеке коэффициент TN)? Уменьшать или увеличивать?

---

У вас перерегулирование. Уменьшайте Р до 1 и даже меньше, пока не прекратятся колебания. Интегральную примите равной 1. И после устранения колебаний подкрутите в нужную сторону.

Цитата:

---

Сообщение от По самые по...

У вас перерегулирование. Уменьшайте Р до 1 и даже меньше, пока не прекратятся колебания. Интегральную примите равной 1. И после устранения колебаний подкрутите в нужную сторону.

---

Глупости не надо писать. У него пила из за интегральной составляющей.

Цитата:

---

1000 скорее всего будет мало. KP надо будет то же увеличить, я бы поставил 5.

---

Попробовал просиммулировать с параметрами KP=8, TN=900, TV=0.01 - ну просто совсем другое дело. Заработало так, как я и ожидал.
Через пару недель буду настраивать на объекте, отпишусь, что получилось.

Цитата:

---

Как вариант можно сделать изменяемые значения. При нагреве KP поставить например 2-3, а после выхода на полку увеличить до 5 например как писали.

---

Можно будет попробовать, спасибо за идею!

Цитата:

---

У вас перерегулирование. Уменьшайте Р до 1 и даже меньше, пока не прекратятся колебания. Интегральную примите равной 1. И после устранения колебаний подкрутите в нужную сторону.

---

Проблема была в интегральной составляющей, как оказалось, это величина обратно пропорциональная, в начала настройки нужно наоборот установить в TN большое число (1000).