Просмотр полной версии : Использование ПИД регуляторов типа ТРМ12 на сильно инерционных системах
Peresvet
16.09.2025, 10:13
Добрый день.
У нас имеется прибор ТРМ12 старого образца. Он установлен для регулировки температуры в баке с помощью подачи пара.
Фактически ТРМ12 управляет клапаном (КЗР) подачи пара.
Но проблема в том что инерция системы очень большая, температура может не меняться по 4 минуты после открытия клапана на полную мощность.
В общем есть ощущение что интегральная составляющая работает неправильно при таком процессе и целевая температура не достигается (всевремя пролет мимо)
Вопрос какие настройки нужно поменять чтобы регулятор ТРМ12 мог работать в условиях вот такой вот очень инерционной системы?
Моежет период шим увеличить или что то ещё сделать?
У нас есть аналогичный прибор нового образца (белый) может новый справится лучше с такой задачей, есть смысл его устанавливать в замен старого?
Eugene.A
16.09.2025, 10:58
Начните играться с параметром
А1-3 Ограничение
максимальной
мощности
Заводское значение 100%, сразу попробуйте 50.
Мы так же мучились с модулируемой горелкой - регулятор при запуске выгонял её на максимум, и когда температура в котле достигала уставки, начинал по чуть-чуть убавлять, в итоге температура продолжала расти и котёл уходил в аварию по перегреву. Как помнится, параметр "мощность" убавили до 20%, только тогда добились плавного выхода на уставку без перерегулирования.
Новый ТРМ12 не довелось проверять.
А у "старого" (а ведь есть ещё более "старая" модель с модификацией -PIC :cool: ) есть режим работы "ПИ с КЗР" и параметр "период пересчёта" - пишу по памяти, но смысл передаю точно.
Для инерционного процесса можно брать период пересчёта 30-60 секунд.
Кроме того, режим "ПИ для КЗР" позволяет использовать П-составляющую как дифференциальную, поддерживая почти без изменения И-составляющую выхода.
Если у Вас под рукой есть OwenLogic - можете посмотреть работу подобного регулятора в эмуляторе
https://owen.ru/forum/showthread.php?t=25068&p=447749&viewfull=1#post447749
Видно, что импульсы на закрытие подаются раньше, чем переход измерения PV через задание SP.
Единственно, в примере заведомо менее инерционный объект управления.
Следующий момент.
Для деаэратора применяют регулирование не по инерционной температуре, а по быстрому давлению, которое косвенно связано с температурой.
Может быть и в этом случае возможна замена регулируемого параметра?
Ещё доводилось настраивать систему ГВС.
Обратная вода вместе с подмесом подпитки подавалась на теплообменник и температура на его выходе поддерживалась постоянной (вернее, по возможности - всё зависело от размеров подпитки).
После теплообменника вода поступала в бак накопитель, и уже из него - к потребителю.
Т.е. подогрев воды в баке выполнялся ДО её попадания в бак. За счёт циркуляции воды от бака через потребителя и теплообменник обратно в бак - температура держалась постоянной и почти не колебалась (в баке).
Т.е., возможно, существует другой подход к нагреву воды в баке.
Фактически ТРМ12 управляет клапаном (КЗР) подачи пара.
Моежет период шим увеличить
Управляет клапаном с помощью ШИМ?
Peresvet
17.09.2025, 13:32
Ну по сути дела да. Управление идет через шим. Там период шим гдето около 4 секунд. Каждые 4 секунда дается определенной длины ипульс на приоткрытие или на (при)закрытие клапна .
Peresvet
17.09.2025, 13:34
Новый ТРМ12 не довелось проверять.
А у "старого" (а ведь есть ещё более "старая" модель с модификацией -PIC :cool: ) есть режим работы "ПИ с КЗР" и параметр "период пересчёта" - пишу по памяти, но смысл передаю точно.
Для инерционного процесса можно брать период пересчёта 30-60 секунд.
Кроме того, режим "ПИ для КЗР" позволяет использовать П-составляющую как дифференциальную, поддерживая почти без изменения И-составляющую выхода.
Если у Вас под рукой есть OwenLogic - можете посмотреть работу подобного регулятора в эмуляторе
https://owen.ru/forum/showthread.php?t=25068&p=447749&viewfull=1#post447749
Видно, что импульсы на закрытие подаются раньше, чем переход измерения PV через задание SP.
Единственно, в примере заведомо менее инерционный объект управления.
Следующий момент.
Для деаэратора применяют регулирование не по инерционной температуре, а по быстрому давлению, которое косвенно связано с температурой.
Может быть и в этом случае возможна замена регулируемого параметра?
Ещё доводилось настраивать систему ГВС.
Обратная вода вместе с подмесом подпитки подавалась на теплообменник и температура на его выходе поддерживалась постоянной (вернее, по возможности - всё зависело от размеров подпитки).
После теплообменника вода поступала в бак накопитель, и уже из него - к потребителю.
Т.е. подогрев воды в баке выполнялся ДО её попадания в бак. За счёт циркуляции воды от бака через потребителя и теплообменник обратно в бак - температура держалась постоянной и почти не колебалась (в баке).
Т.е., возможно, существует другой подход к нагреву воды в баке.
Вы совершенно точно угадали, что это бак деаэрации в котельной. А что это за такое " быстрое давление" и как его измерять, куда датчик давления поместить?
Для деаэратора применяют регулирование не по инерционной температуре, а по быстрому давлению, которое косвенно связано с температурой.
Скорее всего, в проекте так и есть.
На ОПО всё должно быть по проекту.
На ОПО всё должно быть по проекту.
А проекта я не видел, режимы работы деаэратора не знаю - поэтому ничего больше по изменению структуры говорить не буду.
Остаются только настройки ТРМ12: увеличивайте период пересчёта до 40-80 секунд (меньше - смысла нет, т.к. изменений в температуре не произошло даже за этот период), меняйте режим работы ТРМ12 на "ПИ регулятор для КЗР", настраивайте Xp и Ти.
Хр - оценочно возьмите в 6 раз больше, чем желаемый диапазон автоколебаний. Например, устроит колебания в 2 градуса (100-104) при задании 102, значит Хр=2*6=12. Ти должно быть сопоставимо с инерцией объекта управления, т.е. 60-480 секунд. А точнее подберёте при наладке.
В какой-то момент должны почувствовать, что интегральная часть не меняется, а отклонения компенсируются пропорциональной.
У нас есть аналогичный прибор нового образца (белый) может новый справится лучше с такой задачей, есть смысл его устанавливать в замен старого?
В "старом" есть хотя бы режим работы "Регулятор для управления системой«нагреватель-холодильник» (представляет собой полноценный ПИД-регулятор)".
Эффект дифференциальной составляющей там, конечно, не увидишь, но в остальном можно надеяться на какую-то вменяемую реакцию.
В "новом" этого вообще нет. Только неадекватное "управление КЗР"... :(
В "старом" нужно как раз переключить в этот режим "управление КЗР".
При медленных изменениях температуры импульсы будут формироваться от интегральной составляющей. Но и Хр тоже будет влиять. Может быть придётся уменьшить Хр до 4-кратного отклонения Хр=4*2=8.
Этот "управление КЗР" по сути является ПИДД - дифференцированным ПИД. А восстановление ПИД будет происходить на интегрирующем элементе - на приводе КЗР.
Этот "управление КЗР" по сути является ПИДД - дифференцированным ПИД. А восстановление ПИД будет происходить на интегрирующем элементе - на приводе КЗР.
Вы правы. Но фактически "управление КЗР" выглядит как работа "мигающего" реле времени. :)
Да, так и есть. В общем то, это неочевидно и нужно привыкнуть.
фактически "управление КЗР" выглядит как работа "мигающего" реле времени. :)
Да, так и есть. В общем то, это неочевидно и нужно привыкнуть.
Вот я и говорю: "неадекватное"
Всё же "неадекватное" это близко к "неуместное"...
А оно адекватное, просто неочевидное.
Для ПР разрабатывал ПИ регулятор для КЗР и проверял его на модели объекта. Ссылку чуть выше приводил.
Там на дисплей выводится и позиция клапана и мигание выходов регулятора. Казалось бы хаотичное, но действует почти идентично аналоговому регулятору с аналоговым клапаном.
Если есть желание - можете проверить. Берите тот, что с эмулятором объекта.
У меня вычисления в долях (от 0 до 1) от времени полного хода и независимые коэффициенты. У ТРМ12 вычисления в % и коэффициенты зависимые. Но смысл алгоритма одинаковый.
оно адекватное, просто неочевидное.
То есть, Вы где-то видели ТРМ12, поддерживающий температуру у объекта с инерцией?
Температуру - нет, не видел.
Уровень в деаэраторе - настраивал. Тоже инерционный объект. Мне повезло - нагрузка была почти постоянная и когда настроил одновременно и поддержание уровня в котлах и в деаэраторе, то клапан подпитки почти замер.
В других местах, где нагрузка резко менялась - всё было далеко от идилии. В смысле именно колебаний уровня и давления пара. Но температура оставалась 103-104 и кислород в норме.
Уровень в деаэраторе - настраивал. Тоже инерционный объект.
Настраивали в режиме "Управление КЗР"?
Eugene.A
18.09.2025, 20:57
То есть, Вы где-то видели ТРМ12, поддерживающий температуру у объекта с инерцией?
Жаротрубный котёл с открытым контуром отопления достаточно инерционный объект? Тогда неоднократно.
Но с RWF40 - RWF55 никакого сравнения не выдерживает. Те с заводскими настройками работают идеально, достаточно указать тип датчика.
Настраивали в режиме "Управление КЗР"?
Да, именно так
Powered by vBulletin® Version 4.2.3 Copyright © 2025 vBulletin Solutions, Inc. All rights reserved. Перевод: zCarot