Просмотр полной версии : Вопрос - применимость ПЧВ для решения задачи позиционирования.
Дмитрий Александрович
28.12.2021, 16:27
Здравствуйте коллеги.
Появился вопрос: пригоден ли ПЧВ для решения следующий задачи:
Перемещение нагревательного блок с помощью привода "рейка - шестерня".
Длина перемещения порядка 4х метров. Привод - червячный мотор редуктор, без тормоза.
Требуемая точность останова +- 10 мм, точка останова задается индуктивным датчиком. Всего три точки останова - центр он же нулевая точка и края.
Требуется реализовать управление скоростью по трапеции - то есть плавный разгон, плавное торможение при подходе к точке останова, а так же поиск нуля при первоначальном пуске машины.
Можно установить дополнительные датчики.
На сервоприводе я бы такую задачу сделал легко, но тут бюджет сильно ограничен. Собственно планируется связка ОВЕН ПЧВ + ПР200.
Отсюда и вопрос: можно ли описанную задачу решить малым бюджетом с использованием указанного выше оборудования?
Может кто то делал подобное - интересует алгоритм поиска нуля при включении и его реализация средствами ПР.
Благодарю за ответы.
Здесь очень многое зависит от собственно механики, скорости, ускорений , замедлений и т.д. Есть модели ПЧ (не овен) которые поддерживают режимы позиционирования довольно точно ,Yaskawa 1000 ( индекс модели не помню точно) например позиционирует механизм асинхронником в пределах 1мм. и довольно резво. Но стоимость таких ПЧ не низкая и управляет ими не ПР а ПЛК .( это о времени цикла) .Если механизм медленный и точность не очень, то наверное как-то можно и на ПР с обычным ПЧ.
keysansa
28.12.2021, 17:15
Если есть обратная связь по положению и нет строгих требований по удержанию в позиции - реализуемо (строгие 0.01мм).
ЗЫ. Алгоритм поиска нуля не зависит ни от привода ни от двигателя. только техпроцессом регулируется.
keysansa
28.12.2021, 17:20
Здесь очень многое зависит от собственно механики, скорости, ускорений , замедлений и т.д. Есть модели ПЧ (не овен) которые поддерживают режимы позиционирования довольно точно ,Yaskawa 1000 ( индекс модели не помню точно) например позиционирует механизм асинхронником в пределах 1мм. и довольно резво. Но стоимость таких ПЧ не низкая и управляет ими не ПР а ПЛК .( это о времени цикла) .Если механизм медленный и точность не очень, то наверное как-то можно и на ПР с обычным ПЧ.
Обратную связь по положению поддерживают многие приводы.
Точность позиционирования 1мм вы привели без или под нагрузкой?
Обратную связь по положению поддерживают многие приводы.
Точность позиционирования 1мм вы привели без или под нагрузкой?
Многие, но не все. Да, это точность установки механизма станка ( не вала асинхронника) под нагрузкой. При этом ни разу не замечал "перелета" позиции с возвратом в требуемую точку.
keysansa
28.12.2021, 18:00
Многие, но не все. Да, это точность установки механизма станка ( не вала асинхронника) под нагрузкой. При этом ни разу не замечал "перелета" позиции с возвратом в требуемую точку.
Ну, значит, условия ТС удовлетворяет, во всяком условии, при его исходных данных.
ЗЫ. Осталось выбрать из тех, немногих. !
ЗЫЫ. 35 кВт асинхронник с редуктором 1:180, с энкодером на вторичном валу, может держать 3мм, проходили.
Ну, значит, условия ТС удовлетворяет, во всяком условии, при его исходных данных.
ЗЫ. Осталось выбрать из тех, немногих. !
Да ,но ТС хотел недорого, а подобные ПЧ далеко не бюджетны.
keysansa
28.12.2021, 18:08
Да ,но ТС хотел недорого, а подобные ПЧ далеко не бюджетны.
1. Нагревательный блок
2. Рейка шестерня
Как вам массы?
1. Нагревательный блок
2. Рейка шестерня
Как вам массы?
Это нужно у ТС спросить, но полагаю рейка-шестерня применяется на скоростных подачах, винт на медленных. Гадать про ТЗ смысла нет, но если предполагается высокая скорость в купе с массой, то момент инерции высокий и простым ПЧ не обойтись сдается мне.
keysansa
28.12.2021, 18:17
Лучше, конечно, узнать у ТС. Согласен.
Но обычно, рейка применяется, когда нагрузка в основном к центру земли, а винт - когда нагрузка к центру детали.
ЗЫ. У ТС - трапеция по скорости в задании. Переместить что-то тяжелое.
ЗЫЫ. Но я бы порекомендовал S образную рампу.
Массы в задании нет, скоростей нет, какой двигатель не известно, длин участков разгона тоже нет . Вообще все это нужно проектировать не на форуме точно, чтоб все было четко, без переделок .
Я как бы не с чужих слов, а на собственном опыте скажу за Yaskaw-у с поддержкой позиционирования, хотя подобные ПЧ есть и у других производителей, но не приходилось.
Если кратко: на двух таких пч + плк построена система управления углопила StrojCAD.Позиционирование горизонт/вертикаль , а так-же опрокидывание пильного блока и привод всей каретки массой на вскидку килограмм 400-500. По описанию точность позиционирования пильного узла 0,5 мм. . Каретка с какой бы скоростью не мчалась всегда останавливается в районе резиновых отбойников , тормозит на дистанции примерно метр. Эл. двигатели обычные асинхронники, с редукторами конечно-же.
Дмитрий Александрович
28.12.2021, 21:48
Это нужно у ТС спросить, но полагаю рейка-шестерня применяется на скоростных подачах, винт на медленных. Гадать про ТЗ смысла нет, но если предполагается высокая скорость в купе с массой, то момент инерции высокий и простым ПЧ не обойтись сдается мне.
Масса перемещаемая порядка 300 - 400 кг ("железо" еще делается). Скорость максимальная 0,5 метра в секунду. Винт не пойдет по геометрии узла. Только пара рейка / шестерня. Точность останова под нагрузкой. "Перелет" в пределах 5 мм не страшен так как пятно нагрева все компенсирует.
Дмитрий Александрович
28.12.2021, 21:51
Лучше, конечно, узнать у ТС. Согласен.
Но обычно, рейка применяется, когда нагрузка в основном к центру земли, а винт - когда нагрузка к центру детали.
ЗЫ. У ТС - трапеция по скорости в задании. Переместить что-то тяжелое.
ЗЫЫ. Но я бы порекомендовал S образную рампу.
Именно так - перетащить 300 - 400 кило на два метра с максимальной скоростью порядка 0,5 метра в секунду. Причем без особой точности. Сам по себе механизм по которым будет все это безоргазмие кататься - он не точный.
Дмитрий Александрович
С заданной точностью отработает система, где конечная точка выполнена на двух концевиках. До первого едем быстро, снижаем скорость и едем медленно до второго, там останавливаемся.
Кстати, при такой массе груза есть вероятность, что потребуются тормозные резисторы.
keysansa
28.12.2021, 22:07
Дмитрий Александрович
С заданной точностью отработает система, где конечная точка выполнена на двух концевиках. До первого едем быстро, снижаем скорость и едем медленно до второго, там останавливаемся.
Кстати, при такой массе груза есть вероятность, что потребуются тормозные резисторы.
Поддерживаю, с помощью концевиков, которые управляют скоростью - можно добиться хорошей точности.
Концевики хорошо ,но их потребуется штук 6 если крепить на неподвижной части (учесть еще останов в середине пути). Тормозные резисторы конечно понадобятся. Если перемещения интенсивные, то бесконтактные датчики лучше. можно обойтись парой, если крепить на тележке, при этом "тормозной " участок возможно дополнительно разбить на несколько зон и по каждой зоне задать управление скоростью. Как-то примерно так (черным и красным зоны срабатываний д.) вариантов несколько можно придумать
keysansa
04.01.2022, 17:59
А если крепить на подвижной части, то понадобится больше ответных колодок, немного сложнее программа, но самих концевиков будет 2 (и 1/2 аварийных).
Powered by vBulletin® Version 4.2.3 Copyright © 2024 vBulletin Solutions, Inc. All rights reserved. Перевод: zCarot