Вопрос по работе ПИД регулятора APID_PWM из PID_reg2

[Vorloc]

Добрый день.
Че то я не понимаю в происходящем процессе. Имеем приточную установку с электрическим нагревателем, к программе прикручиваем APID_PWM, программа настроена так, что при каждом запуске запускается автонастройка регулятора. Первый запуск проходит на ура, все работает, быстро выходит на уставку и поддерживает ее. НО ! если установку остановить и перезапустить сразу, то регулятор уходит в х.з. какой режим. Автонастройка запускается и не завершается никогда. Это происходит при запуске с начальной температурой выше чем температура уставки. Че делать ?

[Vorloc]

Здравствуйте Вячеслав. Спасибо что откликнулись, но не хотелось бы городить огород если есть библиотека от производителя контроллеров. Более того, возможность использования данного функционального блока производитель использует в маркетинговых целях (указывает в списке основных возможностей для своих контроллеров). В связи с чем, непонятно игнорирование моего вопроса.

[Ljaksey]

похоже на проблему алгоритма автонастройки, который не предполагает прерывания процесса и повторного горячего пуска. Предложенный алгоритм от Вячеслава решает задачу в изменяющихся условиях

[Vorloc]

Нет, это наблюдается после завершения АНР. При повторном вызове АНР перезапускается, причем если температура ниже уставки, то все нормально работает, если выше, то зависает. При этом выход пид регулятора 0 и все. При этом серийные контроллеры ТРМ133 работают адекватно, значит там этот вопрос как-то решен. А техническая поддержка все молчит.... Причем тему из параллельной ветки про ПЛК удалили. Видимо в этой библиотеке специально оставлены дыры, чтобы вынудить приобретать приборы из специализированных линеек.

[Гарчев Евгений]

Первый запуск проходит на ура, все работает, быстро выходит на уставку и поддерживает ее. НО ! если установку остановить и перезапустить сразу, то регулятор уходит в х.з. какой режим. Автонастройка запускается и не завершается никогда. Это происходит при запуске с начальной температурой выше чем температура уставки. Че делать ?

Здравствуйте!
Что при этом происходит с выходным сигналом (непосредственно на выходе ПЛК)?
Как Вы обрабатываете выход ф.б. ПИД-регулятора перед его привязкой к выходу ПЛК?
Не используете ли вы после ф.б. ПИД-регулятора ф.б. управления задвижкой?
Может быть проект для наглядности выложите?

[Ljaksey]

"Это происходит при запуске с начальной температурой выше чем температура уставки. Че делать ?" - регулятор работает в режиме нагревателя и автонастройка заточена под режим управления нагревом. Однако надо добавить условие работы автонастройки: "температура старта меньше температуры уставки"

[Ljaksey]

Вячеслав, очевидно же, что брэнд "krollcbas" топистартера не устраивает..
из темы "замена регулятора на трм212": "объект: теплообменник. Pid настройки: p-235, i-57, d-12." - вот это бешеные коэффициенты =) хотя... если море греть шилом, то в самый раз

[Vorloc]

Так как в регуляторе установил PMIN=0 и PMAX=1, то и выход регулятора соответственно напрямую пишу на выход контроллера, других промежуточных блоков нет, непосредственно на объекте в режиме отладки изучал поведение регулятора. Проект объемен достаточно, есть ли смысл ? Я подозреваю что есть не задокументированные действия которые необходимо выполнить чтобы все нормально работало.

[Vorloc]

"Это происходит при запуске с начальной температурой выше чем температура уставки. Че делать ?" - регулятор работает в режиме нагревателя и автонастройка заточена под режим управления нагревом. Однако надо добавить условие работы автонастройки: "температура старта меньше температуры уставки"

Пробовал, но тут встает другая проблема: при опускании до какой температуры запускать пид ? если дельта мала, то автонастройка глючит откровенно, что не удивительно, т.к. статические характеристики объекта будут совсем не теми, что нужны для нормальной работы. Если опускать ниже, то встает вопрос комфортного использования установки. И опять же повторюсь, ТРМ133 работает нормально, или он на другом алгоритме работает ? А техподдержка так и молчит.... форумом не интересуется наверное :(

[Ljaksey]

я не програмист, но знаком с регулированием... могу лишь "как бэ" идеи вбрасывать )
однако замечу, что постоянные объекта, они потому и постоянные, что не зависят от температуры или мощности нагревателя... от дельты будет зависеть лишь точность вычисления, и как вы заметили, чем она меньше, тем ниже точность... непонятно, зачем вообще автонастройку запускать в автомате - только по требованию. Настроенный регулятор работает годами. Настройки переносимы на аналогичные объекты и при замене отказавшего регулятора.

[Vorloc]

я не програмист, но знаком с регулированием... могу лишь "как бэ" идеи вбрасывать )
однако замечу, что постоянные объекта, они потому и постоянные, что не зависят от температуры или мощности нагревателя... от дельты будет зависеть лишь точность вычисления, и как вы заметили, чем она меньше, тем ниже точность... непонятно, зачем вообще автонастройку запускать в автомате - только по требованию. Настроенный регулятор работает годами. Настройки переносимы на аналогичные объекты и при замене отказавшего регулятора.

От мощности зависят )) Зависимость температуры притока от мощности на нагревателе нелинейная. Изменение расхода воздуха - изменение настроек системы. Естественно это все правомерно для идеальной работы регулятора. Одним из критериев выбора оборудования этого производителя было то, что я был весьма впечатлен работой ТРМ133. Если заказчика и наладчика устраивает колебания +/- 3 градуса, то можно прикрутить простейший ПИ регулятор и не парится, но хочется чтобы было красиво. Попробую еще им позвонить в понедельник, может повезет. В пятницу висел на телефоне минут 20, как был 4м на очереди, так и остался ((

[Ljaksey]

соглашусь с тем, что от мощности и массы нагревателя зависят время запаздывания и выбеги, но при отсутствии резких возмущений как они повлияют на процесс регулирования?

[Гарчев Евгений]

Так как в регуляторе установил PMIN=0 и PMAX=1, то и выход регулятора соответственно напрямую пишу на выход контроллера, других промежуточных блоков нет, непосредственно на объекте в режиме отладки изучал поведение регулятора. Проект объемен достаточно, есть ли смысл ? Я подозреваю что есть не задокументированные действия которые необходимо выполнить чтобы все нормально работало.

Проверил сегодня работу АНР в APID_PWM, работает корректно, в том числе и при запуске, когда температура выше уставки. Выложите, пожалуйста, Ваш проект и опишите Ваш процесс при запуске АНР, когда температура выше уставки: значение уставки, до какого значения ждали падение параметра, ...

[Гарчев Евгений]

В прочем, автонастройка завершилась, при запуске, когда текущее значение температуры незначительно превышало значение уставки, но при этом коэф-ты ПИД-регулятора были вычислены совсем неадекватные. При запуске автонастройки при условии значительного превышения текущего значения температуры значения уставки процесс автонастройки может и не завершиться. Таким образом, основное условие запуска автонастройки: текущее значение параметра должно быть меньше уставки.
Что касается ТРМ133, ТРМ133М, ТРМ132М, ТРМ232М:
В ТРМ133М, ТРМ132М, ТРМ232 алгоритм автонастройки реализован аналогичным образом.
В то время как в ТРМ133 (без буквы "М") алгоритм автоностройки реализован иным образом, а именно отличается алгоритм расчета мат. модели объекта в начале процесса автонастройки, таким образом, в ТРМ133 (без буквы "М") автонастройка может быть запущена и корректно отработает при условии значение текущего параметра больше уставки.

[Vorloc]

Добрый день Евгений.
А на какую величину текущее значение температуры должно быть меньше уставки, чтобы процесс завершился адекватно ?
И какие вообще будут рекомендации по использованию.

[Гарчев Евгений]

Здравствуйте!
Для адекватного подбора коэффициентов ПИД-регулятора запуск автонастройки должен осуществляться при любом значении отклонения текущего значения от уставки, главное условие - текущее значение меньше уставки.
Автонастройка сможет завершиться, если будет запущена при отклонении текущего значения от уставки и процентов на 10-15% в бОльшую сторону, но в этом случае подобранные в результате автонастройки коэффициенты ПИД-регулятора не будут и близко соответствовать динамике процесса.