ПИД регулятор на клапан

[Стас(Ижевск)]

Подскажите где можно взять ПИД регулятор для СПК207 на клапан
управления с помощью дискретных выходов БОЛЬШЕ/МЕНЬШЕ или
как его реализовать. Позиционера на клапане тоже нет.
Может у кого есть реализация этого ПИД?

[serg20000]

У меня такая же проблема. Нужна реализация выложенного на форуме регулятора PID_PWM_CE (в виде библиотеки версии CDSv2) для CDSv3. Конвертировать не получается - запрашивается пароль. С другими вариантами регуляторов, выложенными на форуме, та же ситуация. Поделитесь, пожалуйста! Может, как вариант, есть отдельно модуль ШИМ для CDSv3? Пробовал библиотеку OSCAT: "прикрутить" модуль PWM к ПИД-регулятору из Util.lib CDSv3 можно, но не очень понятно, как одной выходной переменной данного модуля можно управлять двумя дискретными выходами контроллера (Больше и Меньше)...

[AVF]

А ручками собрать свой ПИД?

[ASo]

Именно самому и в дифференциальном виде.

[Малышев Олег]

Задвижка как правило отлично рулится через ПИ-регулятор. -Д вообщем то не нужен.

Выход регулятора - скорость движения задвижки.

Условно говоря - выход =+100% = все время включен больше, выход=-100% = все время включен меньше. ШИМ рекомендую подбирать по задвижке. Там есть мин вр. вкл, мин вр. выкл.

P.S.
Для задвижки плохо что нет зоны не чувствительности.
Я брал стандантный ПИД и добавлял DB. Если ABS(невязка) < DB невязка = 0

[Ефремов Николай]

Задвижка как правило отлично рулится через ПИ-регулятор. -Д вообщем то не нужен.

Выход регулятора - скорость движения задвижки.

Условно говоря - выход =+100% = все время включен больше, выход=-100% = все время включен меньше. ШИМ рекомендую подбирать по задвижке. Там есть мин вр. вкл, мин вр. выкл.

ШИМ и ПИД-регулятор вещи несовместимые, если говорить о задвижках и клапанах с электроприводом. Задача регулятора найти устойчивое положение системы регулирования. ШИМом Вы всегда будете плясать вокруг устойчивого положения, иными словами сокращать ресурс органа регулирования. Выход регулятора-это смещение положения регулирующего органа (в случае задвижки).

[kholonkin]

ШИМ и ПИД-регулятор вещи несовместные. Задача регулятора найти устойчивое положение системы регулирования. ШИМом Вы всегда будете плясать вокруг устойчивого положения, иными словами сокращать ресурс органа регулирования. Выход регулятора-это положение регулирующего органа (в случае задвижки).

И как же вы его будете задавать это положение, если %90 регулирующих приводов имеют управление больше/меньше и без обратной связи?
И интегральная составляющая в управлении таким приводом, зло. Этими клапанами нужно управлять ПДД2 регуляторами

[Ефремов Николай]

Этими клапанами нужно управлять ПДД2 регуляторами

А что такое ПДД2 регулятор?
Для 3-х позиционного управления клапанами используют импульсные ПИД-регуляторы. Первый импульс этого регулятора сдвигает регулирующий орган в соответствии с пропорциональной составляющей, последующие импульсы корректируют положение регулирующего органа в соответствии И (т.е. по накопленной статической ошибке) и Д (т.е. по реакции объекта регулирования) составляющими. Ни какими ШИМами это реализовать не возможно.

[kholonkin]

Это продифференцированный ПИД, система клапан с приводом с управлением больше/меньше сама является интегрирующей цепочкой (это я не сам придумал, вычитал на просторах сети, когда приперло трехходовым управлять) а двойное интегрирование получается ересь какая то.
Я ШИМом управляю, не знаю насколько это правильно нет... но клапана вроде как свое положение находят и не гуляют туда сюда.
Коэффициент заполнения считаю по пропорциональной и дифференциальной составляющей.

Ну вот вы пишите про импульсы, ну там длительность, как часто, в какую сторону подавать, нужно ведь считать как то.
Могли бы и пример расчета для примера кинуть.

[Ефремов Николай]

Для ПИД-регулятора справедливо выражение для перемещения регулирующего органа Y:

Скрытый текст:

Y= КХр{ Ei + 1/TиΣEi*Δti + Tд*ΔEi/Δti}

С другой стороны перемещение регулирующего органа у задвижки или клапана можно представить как:

Y= V*tимп здесь V=(полное перемещение РО)/(время полного перемещения),
как Вы знаете, исполнительные механизмы такого типа называют ИМ с постоянной скоростью перемещения. Поэтому уравнение ПИД-регулятора мы можем записать:

tимп= КХр{ Ei + 1/TиΣEi*Δti + Tд*ΔEi/Δti}*{время полного перемещения/полное перемещение РО}

перемещением может быть угол поворота задвижки, либо ход штока клапана и т.д.
При возникновении отклонения на величину больше зоны нечувствительности импульсный регулятор должен выдать импульс, длина которого соответствует пропорциональной части выходного сигнала (т.е. КХр* Ei)(пропорциональная часть больше не участвует в формировании следующих импульсов пока отклонение не изменит знак) и ждать реакции объекта. Инерционность объекта характеризуется величиной Ти – следовательно, до формирования следующего импульса надо ждать столько же времени (или часть от него).
За это время формируется сигнал корректировки: КХр *(1/TиΣEi*Δti + Tд*ΔEi/Δti).
Если величина этого сигнала больше минимального времени включения, то выдаётся следующий импульс и ожидается реакция объекта, если меньше, то дожидаемся когда величина достигнет или станет больше.
Вот и вся краткая теория импульсного ПИД-регулятора.
PS. Обратите внимание на знак Д-составляющей- когда отклонение увеличивается (+) и наоборот, если отклонение уменьшается (-).

Желаю удачи.