Доброго времени суток. контроллерами интересуюсь уже давно, пишу на асм и Си для PIC. На работе поставили задачу, написать программу для ПЛк150, простой штабелер ползет по Х затем по Y , берет с полки и домой. я написал программу на Си для PIc16F84 и прогнал в протеусе, работает это для просветления алгоритма в уме. Теперь начал разбираться с ПЛК150 и вроде все понятно железяка простая, а с тем как в него этот алгорит засунуть не пойму, в КодеСис есть Си подобный язык , прочитал инструкцию какой-то он не понятный все в нем свое узко направленное. Помогите понять с чего начать.

P.S Понимаю что немного сумбурно написал, но это первоначальная паника, пройдет через неделю, с первыми результатами.
Спасибо.