ТРМ212 автоматическая настройка PID

[Peresvet]

Здравствуйте.

У нас имеется система регулирования температуры с клапаном. По сути дела клапан импульсами открывается и закрывается. Клапан также имеет обратную связь (потенциометр).
Система довольно сильно инерционная. Состоит из теплообменника у которого на первичном контуре пар с седельным клапаном, а на вторичном контуре вода , температуру которой и требуется поддерживать. На вторичном контуре для этой цели установлен термометр сопротивления.

При попытке автоматической настройки пид, индикатор AH моргает показывая что имеется сбой автоматической настройки.

Вопрос такой. В каких случаех происходит этот сбой? Что собственно говоря может не понравится этому регулятору и он сочтет это как за неприемлимые условия? Логика такая я включил автонастройку а она прошла со сбоем, и что вообще с этим делать и как устранить причину этого сбоя чтобы автонастройка прошла успешно?

зы. Что касается ручной настройки то я как ни пробовал это сделать но на первом же шаге возникает непонятная ситуация. Написано что нужно выставить в нули интегральный и дифференциальный коэффициент а затем уменьшать и искать колебания. Так вот нет никаких колебаний именно вокруг уставки. Система грубо стабилизировалась в двух градусах от уставки и там колеблется.

[kon48]

Не уяснил работу установки. Теплоносителем выступает пар. Теплообмен с рабочей жидкостью происхдит через инжектор, а объем подаваемого пара регулируется через регулируемый клапан (работал с МИМ - мембранным исполнительным механизмом и ТРМ251). Проблем с автонастройкой не было. Хотел посмотреть документацию на ТРМ212, но увы ТРМ212 уже не выпускается и документации на него нет.

Клапан также имеет обратную связь (потенциометр).

А как он используется? Про себя подумал может это был элемент регистрации параметров и к регулятору отношения не имеет.
Алгоритм автонастройки прост. Работает в позиционном режиме от исхдного значения до УСТАВКИ с небольшой дельтой, выключается ... ( в документации на прибор всё должно быть описано).
Фиксируются характерные точки и по этим характерным точкам, процесса автонастройки, легко оценитьо его правильность.

[Peresvet]

Не уяснил работу установки. Теплоносителем выступает пар. Теплообмен с рабочей жидкостью происхдит через инжектор, а объем подаваемого пара регулируется через регулируемый клапан.

Контур пара и контур воды связаны через пластинчатый теплообменник. Контур воды циркулирует по кольцу обеспечивая теплом калориферы вентиляционных машин.
На входе пластинчатого теплообменника стоит механический регулятор давления который поддерживает давление пара в районе 2 атмосфер. Далее после регулятора давления стоит регулируемый клапан. Этим клапаном управляет ТРМ212 по датчику температуры который находится во вторичном контуре воды.

Но вообщето говоря вопрос не в конструкции а в самом устройстве ТРМ212. Как в нем настроить пид регулятор?
Конкретно вопрос почему каждый раз при запуске автонастройки ПИД буквально через пару секунд индикатор AH начинает моргать что означает сбой автоматической настройки ПИД.
Что это за такой сбой и как его устранить?

И да действительно ТРМ212 сняли с производства и вместо него предлагают ТРМ12 с двумя входами. Думаю там на трм12 бывают аналогичные проблемы.

Там в ТРМ212 вообще интересно все сделано. Например первый коэффициент пид P , он почемуто имеет обратное влияние на скорость регулирования. То есть чем он меньше тем больше усиление рассогласования. Это же не логмчно?Так мало того что они его зачемто в тексте назвали коэффициентом пропорциональности и не сразу поймешь что это первый коэффициент пид а не какаято ещё настройка.

[FPavel]

Полоса пропорциональности Xp - по своему, хорошая вещь, т.к. в отличие от безразмерного Кп имеет физический смысл - величина рассогласования, которая приведёт к перемещению привода на 100% к открытию или закрытию.
Но - да - имеет обратную зависимость.

Xp - это не изобретение Овен, и применяется во многих иностранных ПИД регуляторах.

Настройте сначала этот Xp до границы "ещё немного и начнутся колебания". Потом приступите к поиску Ти. А потом улучшайте настройку поиском Тд, но для нормальной работы Тд нужен хорошо сглаженный сигнал.

Для начала беру Xp из расчёта 6 допустимых отклонений. Например, отклонения 10 градусов пусть вызывают полное перемещение. Тогда Xp=10*6=60.
Дальше поиск и подгонка.

Именно ТРМ212 как-то не довелось настраивать до победного. Не подскажу особенности. Кажется, там есть настройка - включать импульсы доводки, и парамеры этих импульсов. Смысл - ТРМ212 работает по внутренней модели клапана, и когда считает, что клапан уже в крайнем положении, в зависимости от настройки может или прекратить импульсы или прекратить регулирование и посылать импульсы доводки. Это если ничего за 10 лет не забыл...

[EFrol]

Вы, надеюсь, уже проверили такие параметры как LBA и inP2? Оба выключены?

[Peresvet]

Вы, надеюсь, уже проверили такие параметры как LBA и inP2? Оба выключены?

LBA у нас установлено в ноль , значит отключено
inP2 имеет значение VPTR это функция второго входа, согласно этой настройке вход 2 показывает положение задвижки.
Мы изначально пробовали без этой настройки. Было гораздо хуже. Тоесть без обратной связи все это работает вообще отвратительно.
Собственно говоря причина того что был установлен именно трм 212 а не трм 12 именно в наличии обратной связи, без нее почемуто не удавалось достичь стабильности.
В других местах где поддерживается давление пара а не температура воды, везде прекрасно справляется ТРМ12 без обратной связи.

[Peresvet]

Подключил компьютер с конфигуратором к этому работающему ТРМ212. Оказалось что один из параметров всевремя в ошибке.
А именно параметр LUPV (значение на выходе вычислителя) всевремя показывает ошибку. Но сам прибор при этом никак не показывает никакой аварии и не останавливается.
Я всеже не пойму один простой факт. Почему я переключаю на ручное управление и за пару минут я нахожу точку равновесия для поддержания уставки. Причем алгоритм весьма примитивный- добавил убавил посмотрел уровень открытия задвижки. Мне почемуто сразу понятно после пары нажатий что например температура 34 градуса будет примерно при 15.6 процентах открытия задвижки.
Мне понятно, а вот вычислительному устройству имеющему 6 милионов операций в секунду с 16 битными числами да ещё и снабженному инженерными знаниями по теории управления и математическими моделями от ньютона, лейбница, ландау оно вот это устройство почемуто не отдупляет где оно находится и чего от него требуется. Как так?
Это же смешно согласитесь.
Я читал что такой алгоритм как это делает человек легко реализуется в алгоритмах нечеткой логики и якобы это все очень просто получается. Нафига извините тогда сдался этот пид регулятор для настройки которого написано "пригласите специалиста" ? Я ведь уже купил устройстиво предлагаемое специалистами и с длиннющей инструкцией.

[Peresvet]

Настройте сначала этот Xp до границы "ещё немного и начнутся колебания". Потом приступите к поиску Ти. А потом улучшайте настройку поиском Тд, но для нормальной работы Тд нужен хорошо сглаженный сигнал.
..

Я читал в мануале похожий алгоритм настройки пид в ручную.
Проблема в том что там много неточностей. Во первых вместо понятной и ясной блок схемы алгоритма, там наисована какая то таблица и надо ещё иметь коэффициен интеллекта не ниже 130 чтобы понять как следовать этому алгоритму. (вот даром преподаватели время с инженерами тратили заставляя будущих инженеров рисовать блок схемы по госту?)
Во вторых все время идет речь о каких то колебаниях, колебаниях чего ? Измеряемой величины или устройства управления которое начинает закрывать и открывать туда- сюда? Да я вижу есть колебания. Но они не стабильны какой я собственно должен ввести временной интервал если он может отличаться в 2 раза?
А знаете почему так колеблется? Оказывается клапану легче закрываться чем открываться, потому что при закрытии он под действием веса дает некоторую инерцию и не сразу останавливается. А вот при открытии ему тяжело поднимать шток вверх и он сразу останавливается при пропадении сигнала. Но я то это сразу вижу и понимаю и руками могу подстроиться, а специализированный регулятор для задвижек он как то не в курсе что такое может быть.

[Peresvet]

Настройте сначала этот Xp до границы "ещё немного и начнутся колебания". Потом приступите к поиску Ти. А потом улучшайте настройку поиском Тд, но для нормальной работы Тд нужен хорошо сглаженный сигнал.
..

Я читал в мануале похожий алгоритм настройки пид в ручную.
Проблема в том что там много неточностей. Во первых вместо понятной и ясной блок схемы алгоритма, там наисована какая то таблица и надо ещё иметь коэффициен интеллекта не ниже 130 чтобы понять как следовать этому алгоритму. (вот даром преподаватели время с инженерами тратили заставляя будущих инженеров рисовать блок схемы по госту?)
Во вторых все время идет речь о каких то колебаниях, колебаниях чего ? Измеряемой величины или устройства управления которое начинает закрывать и открывать туда- сюда? Да я вижу есть колебания. Но они не стабильны какой я собственно должен ввести временной интервал если он может отличаться в 2 раза?
А знаете почему так колеблется? Оказывается клапану легче закрываться чем открываться, потому что при закрытии он под действием веса дает некоторую инерцию и не сразу останавливается. А вот при открытии ему тяжело поднимать шток вверх и он сразу останавливается при пропадении сигнала. Но я то это сразу вижу и понимаю и руками могу подстроиться, а специализированный регулятор для задвижек он как то не в курсе что такое может быть.

[Peresvet]

Хотелось бы ещё узнать. В настройках есть параметр "тип управления при регулировании" OREU и предлагается два типа управления, управление нагревателем и холодильником. А какая собственно разница если вы управляете задвижкой в стиле больше -меньше? Сигнал Больше можно расценивать как включить нагреватель а сигнал меньше как сигнал включтить охладитель. Разве нет?
А если у меня действительно подключен и нагреватель и охладитель? Какой режим тогда выбрать? И почему не указано ясным текстом что нужно выбирать при управлении задвижкой? Это же вродебы логично, потму что мы видим в прайсах и всяких рекламах что трм 212 и трм 12 они позиционируются как устройства для управления именно задвижками (кзр)