Настройка PID регулятора - подбор коэффицеинтов

[IVM]

Попробовал просиммулировать с параметрами KP=8, TN=900, TV=0.01 - ну просто совсем другое дело. Заработало так, как я и ожидал.
Через пару недель буду настраивать на объекте, отпишусь, что получилось.


Можно будет попробовать, спасибо за идею!


Проблема была в интегральной составляющей, как оказалось, это величина обратно пропорциональная, в начала настройки нужно наоборот установить в TN большое число (1000).

Картинку покажи.

[По самые по...]

Попробовал просиммулировать с параметрами KP=8, TN=900, TV=0.01 - ну просто совсем другое дело. Заработало так, как я и ожидал.
Через пару недель буду настраивать на объекте, отпишусь, что получилось

... ...

ПартиЗАН! Когда горя тяпнешь на объекте с таким КР регулятора температуры (ну, к примеру, сквознячок попрет или дверцей хлопать начнут), обратись к моему посту..

[Party3AH]

Возвращаюсь после долгожданных испытаний на объекте - ПИД заработал хорошо, я почти доволен, но хотелось бы чуть лучше.
Температура выходит на заданную, но есть постоянная разница в 2-3 градуса.
Также на старте работы система очень долго выходит на заданную температура и слишком рано начинает охлаждение.

На графике тренды:
синий - задание,
зелёный - актуальная t,
жёлтая - выход управления от ПИД регулятора,
красная - разницу между управлением от ПИДа и положением механизма охлаждения (клапан работает достаточно медленно).

Старт прогрева системы - задание 65 градусов, но при 50-55 уже начинается охлаждение, и максимум температуры не доходит даже до 60 градусов.


После 10 минут работы, когда весь контур прогрелся - есть постоянная (статическая?) ошибка между заданием и актуальной t в 2-3 градуса.
Но видно, что ПИД очень хорошо отрабатывает внешнее воздействие, просадку по температуре.


Параметры: KP=8, TN=900, TV=0.01, пробовал менять Kp от 5 до 15, TN от 500 до 1500, особо картина не меняется.

В принципе для оборудования такие режимы допустимы, но я буду пробовать настроить точнее.
Попробую уменьшить KP, чтобы охлаждение не так резко шло, TN буду уменьшать, чтобы убрать статическую ошибку в 2-3 градуса.
Буду рад советам по подбору коэффициентов.

[kon48]

Возвращаюсь после долгожданных испытаний на объекте - ПИД заработал хорошо, я почти доволен, но хотелось бы чуть лучше.
Температура выходит на заданную, но есть постоянная разница в 2-3 градуса.
Также на старте работы система очень долго выходит на заданную температура и слишком рано начинает охлаждение.

На графике тренды:
синий - задание,
зелёный - актуальная t,
жёлтая - выход управления от ПИД регулятора,
красная - разницу между управлением от ПИДа и положением механизма охлаждения (клапан работает достаточно медленно).

Старт прогрева системы - задание 65 градусов, но при 50-55 уже начинается охлаждение, и максимум температуры не доходит даже до 60 градусов.
Нажмите на изображение для увеличения.

Название: photo_2025-02-21_09-14-32.jpg
Просмотров: 9
Размер: 59.1 Кб
ID: 82101

Регулятор НЕ НАСТРОЕН. Процесс зарегулирован.

имеется холодильник воды

.
Не могу понять, у вас процесс охлаждение воды или нагрев её?
По графикам вижу ведется нагрев.

[Party3AH]

Регулятор НЕ НАСТРОЕН. Процесс зарегулирован.
.
Не могу понять, у вас процесс охлаждение воды или нагрев её?
По графикам вижу ведется нагрев.

Агрегат нагревается в процессе работы, его нужно охлаждать. Для этого подмешивается холодная вода в контур охлаждения.
Т.е. регулятор работает как холодильник.

[kon48]

Агрегат нагревается в процессе работы, его нужно охлаждать. Для этого подмешивается холодная вода в контур охлаждения.
Т.е. регулятор работает как холодильник.

Сложная система. В какой то момент контур охлаждения переполниться и что делать? Если это проточная система то регулировать температуру в контуре будет сложно. Одним ПИД регулятором боюсь не обойтись. Не представляю вашу систему, но можно регулировать температуру в приточном баке достаточного объема, а затем воду подавать центробежным насосом. А какая допустимая точность регулирования?

[Party3AH]

Система двухконтурная, циркуляция идёт по малому контуру, пока температура низкая.
Когда вода нагревается, через трёхходовой клапан начинается подмес холодной воды из большого контура с холодильником.
Часть горячей воды соответственно идёт в большой контур холодильника.
Точность особая не нужна, допустимая температура 55-70 градусов.

[Maxlan]

Есть небольшой опыт работы с похожими системами. У нас работают регуляторы охлаждения зон кристаллизации прокачкой воды в качестве хладагента через теплообменники, и вода-хладагент в замкнутом контуре циркуляции изменяет свою температуру (нагревается)в процессе, соответственно в теплообменнике изменяется так называемый "тепловой напор" и контур меняет свои передаточные характеристики. Таким образом требуется постоянная подстройка коэффициентов контура охлаждения зоны. Похоже у вас происходит подобный процесс.
Поступили проще - сделали каждому контуру теплообменник стабилизации температуры хладагента, питаемый проточной водой. Благо, промводы завались и она циркулирует и охлаждается независимо.
А еще в контурах с трехпозиционными сервоприводами, у которых время полного хода ИМ от 30 сек до минуты, очень хорошо работают ПИ-регуляторы с настройками типа КП=15-20, Ти=1500-2000. Эти регуляторы у нас держат подпитку и паровую нагрузку котлов практически идеально.
Еще я заметил "полки" в "верхнем" положении ИМ. Если правильно понял, это минимум охлаждения (т.е. самонагрев агрегата). Это еще один аргумент за то, чтобы подогреть и стабилизировать Т хладагента. В этот момент мощность охладителя великовата.

[Party3AH]

Есть небольшой опыт работы с похожими системами. У нас работают регуляторы охлаждения зон кристаллизации прокачкой воды в качестве хладагента через теплообменники, и вода-хладагент в замкнутом контуре циркуляции изменяет свою температуру (нагревается)в процессе, соответственно в теплообменнике изменяется так называемый "тепловой напор" и контур меняет свои передаточные характеристики. Таким образом требуется постоянная подстройка коэффициентов контура охлаждения зоны. Похоже у вас происходит подобный процесс.
Поступили проще - сделали каждому контуру теплообменник стабилизации температуры хладагента, питаемый проточной водой. Благо, промводы завались и она циркулирует и охлаждается независимо.
А еще в контурах с трехпозиционными сервоприводами, у которых время полного хода ИМ от 30 сек до минуты, очень хорошо работают ПИ-регуляторы с настройками типа КП=15-20, Ти=1500-2000. Эти регуляторы у нас держат подпитку и паровую нагрузку котлов практически идеально.
Еще я заметил "полки" в "верхнем" положении ИМ. Если правильно понял, это минимум охлаждения (т.е. самонагрев агрегата). Это еще один аргумент за то, чтобы подогреть и стабилизировать Т хладагента. В этот момент мощность охладителя великовата.

Похожая система, вода-хладагент изменяет температуру. И пока она не прогреется происходит переохлаждение. Но после её прогрева картинка получается хорошей.

До прогрева - незначительное переохлаждение.


После прогрева - выходит на уставку.


Зелёный тренд - актуальная температура, синий - задание, жёлтая - задание регулятора.