Здравствуйте. Помогите разобраться с Авто настройкой ПИД регуляторов.

Я правильно понимаю?
АНР на OPR.APID_PWM:
1.С помощью SET_APID_PWM при запуске контролера записаны из памяти контролера какие-то предыдущие (забитые в ручную) коэффициенты ПИД
2.Задержка, равную 2-м изменениям параметра, передаваемого на вход PV_TIME перед включением функционального блока ПИД-регулятора (в режиме регулирования) при старте проекта после перезагрузки контроллера. (НУЖНО ЛИ ЭТО ДЛЯ OPR.APID_PWM???)
3.Вход EN в TRUE
4.Вход START_ANR в TRUE
5.По заднему фронту ANR_WORK читаю коэффициенты ПИД с помощью GET_APID_PWM и записываю в блок через SET_APID_PWM, Вход START_ANR в FALSE

Сначала нужно: записать коэффициенты, а потом Вход EN в TRUE? или на оборот?

АНР на OPR.APID_POS_VALV:
1.С помощью SET_APID_POS_VALV при запуске контролера записаны из памяти контролера какие-то предыдущие (забитые в ручную) коэффициенты ПИД
2.Задержка, равную 2-м изменениям параметра, передаваемого на вход PV_TIME перед включением функционального блока ПИД-регулятора (в режиме регулирования) при старте проекта после перезагрузки контроллера.
3.Вход EN в TRUE
4.Вход START_ANR в TRUE
5.По заднему фронту ANR_WORK читаю коэффициенты ПИД с помощью GET_APID_POS_VALV и записываю в блок через SET_APID_PWM, Вход START_ANR в FALSE

В описании в АНР на OPR.APID_POS_VALV написано:

"Выключить в программе ФБ ПИД-регулятора и выполнить его сброс присвоив экземпляру ФБ ПИД-регулятора пустой (не вызываемый в программе) экземпляр аналогичного ПИД-регулятора, так как при проведении автонастройки память ФБ должны быть очищена."

Но в готовом примере "Example_ApidPosValv_3516v1", сброс блока происходит только при перезагрузке контролера, с условием что перед этим был включен ручной режим или автонастройка.
Т.е. при включении АНР сброса не происходит или я чего то не понимаю?

Ещё не понятно как реализовать не при первом цикле программы а на ходу:

"Включить в программе ФБ ПИД-регулятора таким образом, чтобы в первом цикле контроллера ФБ ПИД-регулятора перешел в режим регулирования со всеми установленными параметрами, кроме SP, чтобы не началась выработка регулирующих воздействий. Также необходимо предусмотреть, чтобы во втором цикле контроллера произошел автоматический пуск автонастройки одновременно с записью уставки регулятора"

P/s Возможности по тестить на реальном железе нет т.к. объект удаленный, и на объекте плохо со связью. В готовом примере "Example_ApidPosValv_3516v1 в основном всё завязано на включение анр при запуске контролера, от чего сложно понять как с АНР работать уже на запущенной программе. Был бы максимально простой пример, было бы гораздо проще разобраться (без дополнительных примочек в виде проверки коэф., возврата привода при остановке анр и т.д).