CmpOwenPidRegs помогите разобраться

[Ctakah133]

Здравствуйте. Помогите разобраться с Авто настройкой ПИД регуляторов.

Я правильно понимаю?
АНР на OPR.APID_PWM:
1.С помощью SET_APID_PWM при запуске контролера записаны из памяти контролера какие-то предыдущие (забитые в ручную) коэффициенты ПИД
2.Задержка, равную 2-м изменениям параметра, передаваемого на вход PV_TIME перед включением функционального блока ПИД-регулятора (в режиме регулирования) при старте проекта после перезагрузки контроллера. (НУЖНО ЛИ ЭТО ДЛЯ OPR.APID_PWM???)
3.Вход EN в TRUE
4.Вход START_ANR в TRUE
5.По заднему фронту ANR_WORK читаю коэффициенты ПИД с помощью GET_APID_PWM и записываю в блок через SET_APID_PWM, Вход START_ANR в FALSE

Сначала нужно: записать коэффициенты, а потом Вход EN в TRUE? или на оборот?

АНР на OPR.APID_POS_VALV:
1.С помощью SET_APID_POS_VALV при запуске контролера записаны из памяти контролера какие-то предыдущие (забитые в ручную) коэффициенты ПИД
2.Задержка, равную 2-м изменениям параметра, передаваемого на вход PV_TIME перед включением функционального блока ПИД-регулятора (в режиме регулирования) при старте проекта после перезагрузки контроллера.
3.Вход EN в TRUE
4.Вход START_ANR в TRUE
5.По заднему фронту ANR_WORK читаю коэффициенты ПИД с помощью GET_APID_POS_VALV и записываю в блок через SET_APID_PWM, Вход START_ANR в FALSE

В описании в АНР на OPR.APID_POS_VALV написано:

"Выключить в программе ФБ ПИД-регулятора и выполнить его сброс присвоив экземпляру ФБ ПИД-регулятора пустой (не вызываемый в программе) экземпляр аналогичного ПИД-регулятора, так как при проведении автонастройки память ФБ должны быть очищена."

Но в готовом примере "Example_ApidPosValv_3516v1", сброс блока происходит только при перезагрузке контролера, с условием что перед этим был включен ручной режим или автонастройка.
Т.е. при включении АНР сброса не происходит или я чего то не понимаю?

Ещё не понятно как реализовать не при первом цикле программы а на ходу:

"Включить в программе ФБ ПИД-регулятора таким образом, чтобы в первом цикле контроллера ФБ ПИД-регулятора перешел в режим регулирования со всеми установленными параметрами, кроме SP, чтобы не началась выработка регулирующих воздействий. Также необходимо предусмотреть, чтобы во втором цикле контроллера произошел автоматический пуск автонастройки одновременно с записью уставки регулятора"

P/s Возможности по тестить на реальном железе нет т.к. объект удаленный, и на объекте плохо со связью. В готовом примере "Example_ApidPosValv_3516v1 в основном всё завязано на включение анр при запуске контролера, от чего сложно понять как с АНР работать уже на запущенной программе. Был бы максимально простой пример, было бы гораздо проще разобраться (без дополнительных примочек в виде проверки коэф., возврата привода при остановке анр и т.д).

[Евгений Кислов]

Добрый день.

НУЖНО ЛИ ЭТО ДЛЯ OPR.APID_PWM???

Необязательно.

Сначала нужно: записать коэффициенты, а потом Вход EN в TRUE? или на оборот?

Сначала нужно записать коэффициенты.

Т.е. при включении АНР сброса не происходит или я чего то не понимаю?

Подразумевается, что в этом случае пользователь сам должен нажать кнопку Сброс ПИД в визуализации перед запуском автонастройки.

Ещё не понятно как реализовать не при первом цикле программы а на ходу

По аналогии - просто в этом случае блок будет запущен не в первом цикле задачи, а в произвольном.

[Jukki]

Вопрос по STD_PID.
В описании ФБ в библиотеке написано, что XP = 1/Kp. А в документации 2.1, что XP = 100/Kp. Где правда?

[IVM]

Kp - это коэффициент при пропорциональной составляющей ?

[Jukki]

Kp - это коэффициент при пропорциональной составляющей ?

Да. "Полоса пропорциональности связана с коэффициентом пропорциональности."

[IVM]

Можно задать XP = 1, TD = 0, TI =1, PV = 0, SP = 1, PMAX = 150, PMIN = -150, DB = 0. Запустить программу в эмуляции и посмотреть значение Y, которое будет либо 100, либо 1. Если Y = 100, то XP = 100/Kp, если Y = 1, то XP = 1/Kp.

[Jukki]

Можно задать XP = 1, TD = 0, TI =1, PV = 0, SP = 1, PMAX = 150, PMIN = -150, DB = 0. Запустить программу в эмуляции и посмотреть значение Y, которое будет либо 100, либо 1. Если Y = 100, то XP = 100/Kp, если Y = 1, то XP = 1/Kp.

Разве?
В той же документации написано, что "Библиотека является внешней (external) и не может быть использована в симуляции или на виртуальном контроллере."
А у PMIN и PMAX допустимый диапазон -1 ... 1.

[IVM]

Разве?
В той же документации написано, что "Библиотека является внешней (external) и не может быть использована в симуляции или на виртуальном контроллере."
А у PMIN и PMAX допустимый диапазон -1 ... 1.

Если есть железо, то можно загрузить программу в него, запустить и посмотреть значение Y (XP = 0,01, PMAX = 1, PMIN = -1, остальное как я ранее писал). Если железа нет, то надо задавать вопрос разработчикам этой библиотеки, т.е. ОВЕНу.

[Евгений Кислов]

Вопрос по STD_PID.
В описании ФБ в библиотеке написано, что XP = 1/Kp. А в документации 2.1, что XP = 100/Kp. Где правда?

Добрый день.

Вообще, Xp = 1/Kp, но в рамках блоков библиотеки на вход Xp должно подаваться значение, выраженное в процентах - отсюда домножение на 100.
Встроенную документацию мы поправим.

[Jukki]

Добрый день.
Но в документации написано, что полоса пропорциональности измеряется в единицах регулируемой величины.