В общем, попытка сделать через ModBus UDP некий "Ethercat для совсем нищих" обречена на провал (что и подтверждает отсутствие сколь нибудь заметных количеств таких устройств на рынке.
Причин несколько:
1. Для работы сети Ethernet в реальном времени нужно чтобы в ней отсутствовали паразитные асинхронные пакеты, такие как ARP и ICMP, и также любые другие кроме UDP.
2. В сети должен быть 1 мастер и N устройств отвечающих точно в заданное время, не мешая друг-другу.
П №1 делает критически неудобной всю сетевую жизнь устройств. Только заданные таблицы MAC == статические IP адреса. Никакого поиска устройств, никакого пинга.
П №2 требует от всех устройств иметь точные (и корректируемые) часы и соответствующий протокол, настраивающий и использующий таймслоты (ну совсем не модбас!)
И самое главное, если выполнить п.1 (не в смысле совсем, а в смысле убрать паразитный трафик на торренты из офисной сети, изолировав в отдельный сегмент) , то обычный мастер ModBusTCP, который умеет в мультисоединение (1 коннект на устройство) работает ничуть не хуже и не медленнее.
Обычно задержки на работу со стеком IP и передачу сервисных пакетов на порядки ниже чем явный или скрытый цикл мастера и время подготовки ответа Slave-ом. Т.е. надо ускорять сами приборы, а не протокол.
А если выполнить и п.2 - то получится обычный RT-протокол типа Профинета.