ТРМ210. Параметр vSP - скорость отстаёт...

[ttyUSB0]

Здравствуйте!

Задача: печь для роста кристаллов, научное оборудование.
Типичный режим - линейное изменение температуры. Скорости порядка 1 град в сутки.

Аппаратура: СПК107 + ТРМ210 + БУСТ-2 + ТЭНы.
В СПК107 задаётся программа, он рассчитывает параметры SP (уставка температуры) и vSP (скорость выхода на эту уставку), и передаёт их в нужные моменты в ТРМ. ТРМ отслеживает, там ПИ-регулятор.

Проблема: ТРМ не выдерживает заданный vSP. Это выглядит как отставание - я передал vSP, а ТРМ выдерживает меньщий наклон. Не постоянная ошибка, как следовало бы ожидать от системы с астатизмом 1го порядка (ПИ-регулятор), а прямо _наклон_другой_.
Узнал об этом по логам. Я рассчитываю текущую уставку в СПК, от времени СПК. Там линейная зависимость T=k*t+b; рассчитанный коэфф k и передаётся в ТРМ как vSP.

Я подумал, что может там в системе есть ещё интегратор, даже идентифицировал модель, но ничего неожиданного, статическая система (хорошо описывается 2м порядком), нелинейность в БУСТ-2 (из-за фазового принципа управления).
Я думал, что часы у ТРМ и СКП идут по-разному, заменил батарейку в СПК, но всё по-прежнему.
Мало того, ТРМ один раз самостоятельно снизил наклон раза в два.
Я контролировал правильность уставки наклона vSP, считывал его назад, но ничего подозрительного, там ошибка в пятом знаке, норм.

Ошибка в наклоне зависит от абсолютного значения наклона, но график этой зависимости совершенно не ровный. Я пробовал просто умножать vSP на коэффициент (1.06), но ничего толком не вышло, всё равно наклон не равен требуемому.

Пробовал смоделировать, написал модель ТРМ, но там этого эффекта нет.

Пожалуйста, посоветуйте, что делать-то.
Нужно точно выдержать коэфф. роста температуры.

1. Как проконтролировать внутреннее время ТРМ (может оно отстаёт)?
2. Может я что-то упустил, может это свойство системы такое?

Есть дикая идея замкнуть ОС поверх ТРМа, по наклону, типа адаптировать vSP под фактический. Это несложно. Но может, это оверкилл и глупо, есть простое решение?