2. Двигатели под нагрузкой и двигатели без нагрузки ведут себя динамически по-разному, что не позволяет достичь требуемой точности при условии, что станок находится без нагрузки.
3. При динамическом плавном развитии оборотов были замечены мертвые зоны. Это когда импульсы поступают, а ЭДС на двигателе не возникает, звук от двигателя стихает, и он встает. Искали такие комбинации импульсов, когда этого не происходило.
5. В червячном механизме при пересчете на миллиметры горизонтального движения получалась разница, зависящая от скорости вращения.
Нужно было использовать БП для драйверов с максимально возможным напряжением. (тут к теоретикам)
Пропуск шагов обычное явление, если рампа не соответствует моменту движка и инерции нагрузки. Если рампа ступенчатая, то проблем обычно больше.
Не то оборудование под задачу подобрали.