ПЛК210. Как управлять сервоприводом?

[Никита Заиграев]

В некоторые моменты записи нового значения ШИМ появляются "пички", что видно из осциллограмм. Красный канал - это просто циклическое изменение уровня с каждым циклом программы. Т.е. каждый фронт красного канала - это запуск программного цикла (или его окончание). Если уровень высокий, в длительность ШИМ записывается 6000, если уровень низкий - записывается 4000 ед(мкс). Цикл программы = 10 мс = 10000 мкс. Как видно, цикл программы не равен точно 10 мс, что связано с погрешностью тактового генератора процессора, тут хотелось бы большей точности или программной подстройки опорной частоты. В добавок на осциллографе часто проскакивает длительность цикла примерно в 150% от 10 мс, т.е. процессор занят какой-то другой задачей, и говорить что наша программа выполняется железно с частотой 100Гц не приходится. Всё это обуславливает необходимость обратной связи по положению, либо по реальному количеству импульсов, которые поступают на шаговый привод.

[Никита Заиграев]

Так вот про эти пички. Нельзя задавать слишком малое или слишком большое (близкое к 0 или 100%) задание на ШИМ (оно же задание на скорость, т.е. частоту генерации сигнала STEP), т.к. конвертер эти пички интерпретирует как задание на скорость. Значит, реально допустимый диапазон ШИМ можно сделать примерно +/-4000 ед. от 50%. Конвертер, измеряя длительность ШИМ, должен отбрасывать все задания, которые не укладываются в допустимый диапазон, а свой сторожевой таймер настроить на 2-3 периода ШИМ-сигнала. Хотелось бы узнать от специалистов ОВЕН, откуда берутся эти пички, и 2: как именно формируется ШИМ-сигнал в процессоре.. Есть подозрение что ШИМ-сигнал является симметричным, но это не точно. Можно ли избавиться от этих пичков, либо доработать прошивку ПЛК.

[Никита Заиграев]

Есть драйвера
http://www.giden.ru/primery-primenen...ogovym-vkhodom
с управлением от аналогового задания 0..5В, которое можно подавать от внешнего задающего устройства, либо от потенциометра. Было бы здорово иметь в ПЛК быстрый аналоговый выход, который сможет произвольно и быстро менять выходное напряжение каждый программный цикл (т.е.10 мс). Быстрый выход ШИМ можно превратить в аналоговый выход с помощью RC-цепочки, но это задержки, автоколебания и прочие нехорошие вещи, в добавок низкая точность регулирования.