кречет
Ищите здесь на форуме тему HardellaIDE. Это неофициальный софт для написания собственных программ для сопроцессора быстрых входов\выходов ПЛК110 версии М02 (на более ранних версиях работать не будет). Народ выкладывал уже готовые алгоритмы для управления 4-мя ШД. В готовых алгоритмах задается ускорение\торможение, скорость и количество импульсов, все целочисленные. В обратном направлении передается статус работы и пройденный путь. Миллиметры\сантиметры\гигапарсеки пути задаются через математику в основной программе ПЛК.
Следует учитывать, что в имеющихся алгоритмах не учтена возможность управлением торможением при останове до достижения заданного количества импульсов. Т. е. при прерывании цикла отрабатывания задания останов делается без торможения, ШД встает колом и это может вызвать сработку аварии в драйвере ШД.
Ответить с цитированием