Валенок, спасибо за наводку....
Я по поводу дрожалки не догнал.
Если загнать значение в переменную и постоянно ее опрашивать на предмет сравнения, параллельно считая время, то можно получить истинное время ошибки En.
Спасибо.
PS
По поводу интеграла, я с удовольствием с вами подискутирую в другой ветке посвящённой ПИД.
Ножницы ведь рядом. Хотя до ножниц думаю не дойдет, щетинку удобнее бритвой)