Да как включили линию так и работают все
Реверса двигателей во время работы нет ?
А WDT срабатывает не во время останова линии в случае аварийной ситуации ?
Реверс предусмотрен лишь в сервисном режиме на двух движках...WDT срабатывает всегда во время работы в автоматическом режиме, когда вся линия в работе. Просто СТОП и все..ну это и понятно.
Зачем у вас по RS-232 задана скорость 115200 ? Попробуйте поставить 19200.