Вот первый макрос ШИМа перерисовал:
ШИМ_3.1.PNG
И ещё два варианта придумал в каждом свои особенности, главное отличие от преведущей версии, если задать продолжительность импульса менее 1 мс, то на выход вообще не будут поступать импульсы:
ШИМ_3.2.PNG
ШИМ_3.3.PNG
П-Регулятор с ШИМ_3.owl
И ещё хотел добавить, недавно в соседней теме:
https://www.owen.ru/forum/showthread.php?t=30979&page=2
RAMP_1.2.PNG
обсуждали ограничение скорости изменения, добавив это в П-регулятор, по сути получится ПИ-регулятор и ничего там непонятного нет, подбирать не нужно, всё абсолютно понятно, задаётся максимальная скорость изменения(единиц измерения в час), всё! По сути мы настроили(подобрали) пропорциональный и интегральный коэффициент ПИ-регулятора.