Добрый день.
Да, бывает такое, что система входит в неустойчивое состояние, не пройдя какой-нибудь из критериев ТАУ.
Во-первых, нужно сделать разгон и торможение более плавным.
Пар. 3-41, 3-42, значения можно увеличить раза в два, три, смотря какая мощность пч.
Во-вторых, нужно увеличить устойчивость системы с помощью коэффициентов пида. Тут тоже хорошим способом будет их изменение в два раза.
Пар. 7-33 уменьшить в 2 раза (с 1 до 0,5)
Пар. 7-34 увеличить в 2 раза (с 10 до 20)
После этих настроек можно пробовать запускать регулирование.