гидравлическая тележка с поддержанием заданной скорости движения

[gryzet@gmail.com]

Добрый день. Не откажусь от помощи гуру по программированию ПР200. На тележки с гидроприводом установлен насос с пропорциональным регулятором расхода от 0 до 100%. По замкнутому контору подключен к гидромотору. На вале не ведущего колеса установлен энкодор/тахометр с разрешением 1024 импульса (HTL 24 В) на оборот. При заданной, регулируемой скорости движения частота вращения вала энкодора будет в приделах от 2,2 до 4,5 оборотов в минут. Соответственно импульсы будут следовать с частотой от 37,54 Гц до 75,09 Гц. Скважность 50%. Минимальный период 13 мс. Пропорциональные клапана управляются ШИМ с модуляцией минимум 100 Гц. Если ШИМ с ПР200 с модуляцией минимум 100 Гц проблемно взять, то есть возможность приобрести электронный усилитель управления насосом который сам вырабатывает ШИМ сигнал нужной модуляции, а управляется на выбор сигналами 0_5 В, 0-10 В, 0-20 мА, 4-20 мА и дискретным on/off.

Конечный вариант должен выглядеть так. На экране (в перспективе) настраиваем 2 скорости движения. Подовая сигнал на один из дискретных входов включаем либо первую либо вторую скорость движения. Когда запущено движение, заданная скорость поддерживается по обратной связи с энкодора ПИ, ПИД регулятором.

Прошу не кидаться помидорами. До этого на ПР110 делал только простые изделия. Но всё когда то бывает в первый раз.

[gryzet@gmail.com]

Может есть у кого какие наработки? Тахометр кто нибудь делал?

[игорь68]

Были в обслуживании 2 скоростные тележки но там не енкодеров не прочей ерунды не было. Там все было на концевых выключателях. 2 Кв- определяли где тележка ( стоит на станции А или Б ). 2Кв движение на малой скорости ( нужен для разгона со станции отправления и для торможения на прибытия ) . 2 Кв точной остановки.
Первые два концевика (станция А или Б) определяли через клапана направление вращения. Вторые два концевика работали с клапанами что определяли скорость ( у меня стояли клапана и регулятор давления. Два клапана с малым давлением ( малая скорость) и два клапана с большим давлением ( большая скорость) И Последние концевики нужны были для точной остановки. Скорость я и задавал регулятором давления.
Ну там еще КВ безопасности ( если на пути препятствие.) и датчик груза( у меня был ИК барьер он давал команду на пуск в авто режиме если тележка получала груз)
На Пульту переключатель АВТО/ручное. Ну и кнопки для ручного управления. Эта тележка перевозила вагонетки с кирпичом на обжиг .

[gryzet@gmail.com]

С этим всё понятно. Тут же нужно что бы заданная скорость движения поддерживалась. Благо частота с энкодер не большая, хочу используя ПР200 определять скорость движения и управлять усилителем-преоброзователем который в свою очередь будет управлять насосом. Задача от ПР200: считать обороты(скорость движения) и ПИ или ПИД регулятором воздействовать по аналоговому каналу на усилитель.

[игорь68]

У вас что по технологии нужно менять скорость движения тележки. У меня один раз настроили и все . Дальше она сама с ездила с той скоростью что я поставил.

[Ревака Юрий]

С этим всё понятно. Тут же нужно что бы заданная скорость движения поддерживалась. Благо частота с энкодер не большая, хочу используя ПР200 определять скорость движения и управлять усилителем-преоброзователем который в свою очередь будет управлять насосом. Задача от ПР200: считать обороты(скорость движения) и ПИ или ПИД регулятором воздействовать по аналоговому каналу на усилитель.

Добрый день, задача на первый взгляд решаемая, вопрос с какой точностью необходимо поддерживать скорость, макрос для подсчета импульсов с энкодера есть ПИД регулятор тоже, пересчитать импульсы в скорость и подать на ПИД регулятор, с AO взять сигнал на усилитель. Это теоретически, а практически нужно собирать и проверять.

[gryzet@gmail.com]

Добрый день. Погрешность в 2-3% устроит. Тележка будет иметь большой вес, соответственно после того как выйдет на заданную скорость, то она должна быть стабильной.

[игорь68]

У меня на передаточной тележке возили тележку которая загоняют в печь и 4 поддона кирпича (1100 шт) это примерно тон 5-6. Если у вас больше вес больше то возможно так и нужно. Просто я не знаю какая у вас масло станция у меня стоял в магистрали датчик давления. Как только давление достигало "уставки" он давал команду на малую скорость(разгон) потом переключался на большую скорость (движение).