Добрый день. Не откажусь от помощи гуру по программированию ПР200. На тележки с гидроприводом установлен насос с пропорциональным регулятором расхода от 0 до 100%. По замкнутому контору подключен к гидромотору. На вале не ведущего колеса установлен энкодор/тахометр с разрешением 1024 импульса (HTL 24 В) на оборот. При заданной, регулируемой скорости движения частота вращения вала энкодора будет в приделах от 2,2 до 4,5 оборотов в минут. Соответственно импульсы будут следовать с частотой от 37,54 Гц до 75,09 Гц. Скважность 50%. Минимальный период 13 мс. Пропорциональные клапана управляются ШИМ с модуляцией минимум 100 Гц. Если ШИМ с ПР200 с модуляцией минимум 100 Гц проблемно взять, то есть возможность приобрести электронный усилитель управления насосом который сам вырабатывает ШИМ сигнал нужной модуляции, а управляется на выбор сигналами 0_5 В, 0-10 В, 0-20 мА, 4-20 мА и дискретным on/off.

Конечный вариант должен выглядеть так. На экране (в перспективе) настраиваем 2 скорости движения. Подовая сигнал на один из дискретных входов включаем либо первую либо вторую скорость движения. Когда запущено движение, заданная скорость поддерживается по обратной связи с энкодора ПИ, ПИД регулятором.

Прошу не кидаться помидорами. До этого на ПР110 делал только простые изделия. Но всё когда то бывает в первый раз.