Добрый день!
Помогите с реализацией ПИД регулятора. Имеется несколько зон нагрева, данные о температуре получаю через МВ110-8А, выход на нагреватели через МУ110-16К, который управляет твердотельными реле. Управляется вся система С ПК по Modbus.

Хотелось бы реализовать ПИД регулирование с автонастройкой. Помогите разобраться с алгоритмом, желательно с примером на СИ.