Сделал программу для поворота стапеля. Есть проблема, не срабатывает датчик замедления. Пришлось понизить частоту двигателя до 20Гц. Примерные расчеты показали что на 50Гц датчик включается на 13мсек. В программу ставил детектор переднего фронта. Не помогает.