Ограничивается, но после выхода управляющего элемента из максимального значения интегральная составляющая, хоть и ограниченная, оказывается чрезмерной и появляется перерегулирование.Сообщение от Dimensy
Ограничивается, но после выхода управляющего элемента из максимального значения интегральная составляющая, хоть и ограниченная, оказывается чрезмерной и появляется перерегулирование.
Здесь где-то на форуме (может быть в этой ветке) Юрий Ревака выкладывал макрос ПИД регулятора без пароля. Найдите его и пропишите свои ограничения для интегральной составляющей
Вот он https://owen.ru/forum/showthread.php...l=1#post294331
Последний раз редактировалось Dimensy; 20.11.2023 в 16:53.
Обнуляй интегральную составляющую ПИД когда ошибка регулирования меняет знак. Если такой возможности нет в стандартном макросе, то сделай ФБ ПИД сам. С появлением ST в OL cделать самому ПИД-регулятор не составляет особого труда.
Последний раз редактировалось IVM; 20.11.2023 в 16:53.
Просто дабавил к выходу ПИД пропорциональную корректировку с изменяемым коэффициентом. Полет нормальный.
Ради эксперимента проверил встроенный в лоджик ПИД-регулятор.
Оказывается, у него тоже происходит перенакопление интегральной составляющей, когда он упирается в максимум.
Однако...thinking-face_apple1.jpg
Думаю, это у любого происходит. Каждый по-своему выкручивается.
Просто это и есть нормальное поведение ПИД. Просто вы его интерпретируете как проблему.
Плохому танцору известно что мешает!
Пропорциональная составляющая должна немного не "дотягивать" до нужной выходной мощности ПИД-регулятора(посмотрите работу пропорционального регулятора(П-регулятора)). Дотягивание до уставки происходит как раз за счёт интегральной составляющей.
Последний раз редактировалось Сергей0308; 22.11.2023 в 05:55.
Если проблему можно решить за деньги, это не проблема, это расходы. Бог каждому посылает проблемы по его силам. Так что одно из двух. Либо ты можешь-таки
справиться с проблемами, либо это не твои проблемы.
Теоретики, ёпт
Просто надо сбрасывать интегральную при достижении макс. регулирования.
Отсюда и проблемы на практике, в смысле, из-за недостатка знаний, а не от их избытка!
Чаще теорию воплощают на практике! Если у Вас нет теории, Вам и воплощать нечего!
Последний раз редактировалось Сергей0308; 22.11.2023 в 09:28.
Если проблему можно решить за деньги, это не проблема, это расходы. Бог каждому посылает проблемы по его силам. Так что одно из двух. Либо ты можешь-таки
справиться с проблемами, либо это не твои проблемы.
Ваши права
Ответить с цитированием