Bad programmers worry about the code. Good programmers worry about data structures and their relationships
среди успешных людей я не встречала нытиков
Барбара Коркоран
Выход поддерживается равным тому, что был только что в ручном режиме (за счёт записи в интегральную часть).
Уставка приравнивается к текущему значению параметра регулирования.
Эта уставка плавно изменяется к нужной по технологии уставке.
Нужно только проверить, чтобы именно этот макрос приравнивал интегральную часть к значению выхода (заданному со входа). Для ПР не доводилось реализовывать ручной режим, могу лишь догадываться о корректности реализации.
Сейчас со свободным временем туго, попробуйте проверить самостоятельно... всё-таки, это не школьное задание, а часть работы, за которую получаете зарплату.