Расчет подключаемого энкодера

[Newcomer]

AlekseyK хотя бы на практике проверяет свои идеи, а Вы пытаетесь свои измышления довести до окружающих ни чем/ни кем не подтвержденные. Работа по прерываниям ни чем не отличается от отдельной задачи, которая бы считала результат энкодера из конфигуратора в свободном цикле например
Поиграется с энкодером, вернется на прямое управление, Ваши посты ему ни как не помогут, они просто не в тему, да он уже и высказался

А вы место и время не перепутали ? Тут не армия, где все делается на ать-два.