ПЛК110.60[М2] + энкодер + счетчик.

[Вольд]

На какие именно фронты сигнала энкодера реагировать это, похоже, тот ещё вопрос, поэтому я сделал первое что пришло в голову: блок реагирует на вообще все фронты A и B сигналов. Фильтрации от дребезга нет. Возможно, стоит добавить.

Нет тут никаких вопросов. Считать надо фронты и срезы сигналов А и В.

[Владимир Ситников]

Нет тут никаких вопросов. Считать надо фронты и срезы сигналов А и В.

Сбрасывать, сбрасывать когда?

Если сбрасывать просто по фронту Z, то момент сброса будет зависеть от фактического направления вращения.

Как вариант, можно следить за направлением вращения и искать конкретный фронт в зависимости от направления вращения.

Ну или просто забить, и сбрасывать положение при любом фронте Z (что я и сделал)

[Вольд]

Сбрасывать, сбрасывать когда?

Если сбрасывать просто по фронту Z, то момент сброса будет зависеть от фактического направления вращения.

Как вариант, можно следить за направлением вращения и искать конкретный фронт в зависимости от направления вращения.

Ну или просто забить, и сбрасывать положение при любом фронте Z (что я и сделал)

А зачем сбрасывать по фронту Z ? Сброс будет по переполнению счетчика.

[petera]

Z метка в какой момент должна положение сбрасывать?

Если я правильно понимаю, то "во время, когда Z=TRUE" запросто могут фронты A и B приходить.

Про Z метку. Привязка к фронтам А и В
Захват-3.png

Условно показан энкодер с одним "импульсом" на оборот.
Учтите, что один импульс - четыре такта изменения сигналов А и В.

[Владимир Ситников]

Про Z метку. Привязка к фронтам А и В
Захват-3.png

Она всегда именно так выглядит?
Не будет ли того, что "длина Z" равна длине, скажем A?

Да даже если она привязана ко всем фронтам A и B, то всё равно "физический ноль" не может соответствовать сразу обоим фронтам Z метки.
Я и говорю: либо нужно эту погрешность проигнорировать, либо считать всегда один конкретный фронт Z метки (скажем, "левый"), который будет либо RTRIG, либо FTRIG в зависимости от направления вращения.

[Вольд]

Указатель нулевой отметки / импульс полного оборота (выход N)

В энкодере, имеющем этот выход, импульс на этом выходе появляется в каждом обороте вала. Функция показателя нуля может использоваться для сброса внешне связанного счетчика или для регистрации начальной (нулевой) позиции.

[Sulfur]

Z метка в какой момент должна положение сбрасывать?
Если я правильно понимаю, то "во время, когда Z=TRUE" запросто могут фронты A и B приходить.

Сброс счетчика ABZ-энкодера должен происходить при True на всех его трех входах - это будет самый точный "ноль". Фронт значения особого не имеет (во всяком случае для моего применения), но предпочтительнее передний.

За программу спасибо! Не ожидал, что будет так быстро готово. Постараюсь на следующей неделе воплотить всё это в железе, но правда на столе. Заодно проверю свой вариант решения "стандартными" средствами.

Не совсем понятно назначение выходной переменной counter в блоке PRU_ABZ_ENCODER. Если это просто счет импульсов, то оно без надобности. Вполне достаточно детектора истинного нуля и регистра показаний.

[Филоненко Владислав]

В самом энкодере всегда сбрасывают по обоим сторонам Z.
А в программе управления, зная направление вращения - учитывают это при расчёте положения

[Владимир Ситников]

Не совсем понятно назначение выходной переменной counter в блоке PRU_ABZ_ENCODER. Если это просто счет импульсов, то оно без надобности. Вполне достаточно детектора истинного нуля и регистра показаний.

Вам без надобности, а кому-то может и пригодиться.

Как-никак, а ABZ энкодер не только вам может оказаться полезным.

[petera]

Она всегда именно так выглядит?
Не будет ли того, что "длина Z" равна длине, скажем A?

Да даже если она привязана ко всем фронтам A и B, то всё равно "физический ноль" не может соответствовать сразу обоим фронтам Z метки.
Я и говорю: либо нужно эту погрешность проигнорировать, либо считать всегда один конкретный фронт Z метки (скажем, "левый"), который будет либо RTRIG, либо FTRIG в зависимости от направления вращения.

Привязана к фронтам А и Б, как на рисунке
Условно показан энкодер с одним "импульсом" на оборот.
Учтите, что один импульс энкодера - четыре такта изменения сигналов А и В.
Захват-1 (1).png