Как вводить ПИД коэффициенты из ТРМ в CoDeSys (OSCAT lib)

[Sanya3D]

Доброго времени суток.
В библиотеке OSCAT есть блок ПИД-регулятора CTRL_PID.
Подскажите как пересчитать коэффициенты для этого блока, рассчитанные автонастройкой с помощью ТРМ151.

[Малышев Олег]

Формула ПИД в ТРМ 151 http://www.owen.ru/uploads/re_trm251_1425.pdf на стр 82.

Формула для OSCAT - внутри ФБ - надо смотреть.

Для стандартного ПИД (IEC 61131.3 - PID_FIXCYCLE = util.lib) пересчитывается так

Fпид_овен(e,t) =(e+Интеграл(e,t)/Ti+ Дифференциал(e,t)*(ТI*td_ti )/Pb

Fпид_стандарт(e,t)= Y_OFFSET+ KP*(ERROR+I.OUT/TN+D.OUT*TV) + Y_ADDOFFSET;

KP=1/PB TV=(Ti*ti_td)*PB TI=TI

В других пидах будет по другому

[Sanya3D]

Что-то не получается пересчитать коэффициенты.
Встречал в сообщениях на форуме что существует библиотека PID_Regulators.lib, в блок пид-регулировки которой можно вводить напрямую коэффициенты как в приборе ОВЕН.
Но она существовала для версии CoDeSys 2.3.
Существует ли такая библиотека для версии 3.5 ?

[krollcbas]

Блок PID из Util замечательно работает.
Вложение 22071

[Sanya3D]

Блок PID из Util замечательно работает.
Вложение 22071

Спасибо за подсказку. Но какие в нее подставить ПИД коэффициенты из прибора ОВЕН ?
Я пробовал такие:
Kp = 12.66;
Tn = 714;
Tv = 714 * 0.15 = 107;
Но с этими коэффициентами регулировка совсем по другому происходит.

[Малышев Олег]

ФБ PID - мне так и не получилось использовать
Рекомендую PID_FIXCYCLE

Обратите внимание PB( она же XP) - обратна KP

----
Просто интересно - что получилось?