Это я понимаю, но чтобы на выходе МУ что-либо поменялось оно должно получить команду по modbus.
Ну и в МУ нет возможности "генерировать указанное количество импульсов".
В целом, конечно, можно управлять ШД в режиме ШИМ выхода, но точность позиционировать будет плавать (т.к. сигналы по modbus ходят непонятно как)