Hardella IDE

[Вольд]

У меня такое подозрение, что если принудительно остановить работу ФБ Steper

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_st epper_enable := FALSE;

без предварительной проверки

IF SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_st epper_state = STOP_STEPPER_RUN_STATE

то после этого ФБ перестает нормально работать.

[Вольд]

CASE R200 OF

0: (* *)
Stop_Motor();
SSP_Y := FALSE; (* Нет исходного положения *)
TON3(IN := FALSE, PT:= T#0s);
R200 := 10;

10: (* Вперед или стоп *)
IF (D1) THEN
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := FALSE,
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := 5000,
STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 50000,
STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 10000,
STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 0,
STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := 1000000,
STEPPER1_PRU1_stepper_enable := TRUE
);
ELSE SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(STEPPER1_PRU1_st epper_enable := FALSE); R200 := 15; END_IF


15: (* Пауза *)
TON3(IN := TRUE, PT:= UT_500ms); (* Запустили таймер *)
IF (TON3.Q = TRUE) THEN TON3(IN := FALSE, PT:= T#0s); R200 := 20; END_IF

20: (* Назад *)
IF (NOT D1) THEN
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := TRUE,
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := 5000,
STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 50000,
STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 10000,
STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 0,
STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := 1000000,
STEPPER1_PRU1_stepper_enable := TRUE
);
ELSE R200 := 30; END_IF

30: (* Стоп *)
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(STEPPER1_PRU1_st epper_enable := FALSE);
SSP_Y := TRUE;

END_CASE

В этом ФБ происходит затык на шаге 20, вал ШД вращается, но очень медленно. Т.е. частота вращения не соответствует заданию.

[Владимир Ситников]

В этом ФБ происходит затык на шаге 20, вал ШД вращается, но очень медленно. Т.е. частота вращения не соответствует заданию.

А чему равны переменные блока SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer в этот момент?

[Вольд]

А чему равны переменные блока SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer в этот момент?

D1 = FALSE, следовательно выполняется это

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := TRUE,
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := 5000,
STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 50000,
STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 10000,
STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 0,
STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := 1000000,
STEPPER1_PRU1_stepper_enable := TRUE
);

Да еще каждые 200 мкс исполняется это

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer();

Может это наложение все портит ?

[Владимир Ситников]

Вот этому
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(...

Вопрос другой. Вопрос в том, что показывает КДС в online режиме.
Картинку покажете?

[Вольд]

В онлайне все правильно показывает.

[Владимир Ситников]

Может это наложение все портит ?

Описанное "вал ШД вращается, но очень медленно. Т.е. частота вращения не соответствует заданию" больше похоже на проблему самого блока.
Вроде, такое уже исправлялось как-то.

"Лишние" вызовы SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer, на мой взгляд, портить ничего не должны. Их же легко убрать и проверить, влияют ли они на что-нибудь. В обозначенной выше программе они не нужны.

[Владимир Ситников]

В онлайне все правильно показывает.

Что именно показывает-то?
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER_PRU1_ste pper_state, например чему равно?

[Вольд]

В том то и дело, что SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER_PRU1_ste pper_state в ФБ не анализируется.

Останов Steper делается по срабатыванию датчика.

[Владимир Ситников]

В том то и дело, что SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER_PRU1_ste pper_state в ФБ не анализируется.

ррр. Покажите картинку того, что показывает КДС в online режиме при открытии программы SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer в момент, когда "частота вращения не соответствует заданию"