Hardella IDE

[Владимир Ситников]

А можно перевести enable в false и не делать memoryread для анализа состояния блока, а просто подождать немного и далее перевести enable в true ?

Можно-то оно можно, но нужно набраться уверенности, что прошло достаточно времени.

[Вольд]

Можно-то оно можно, но нужно набраться уверенности, что прошло достаточно времени.

3 мкс - это мизер при цикле ПЛК 1 мс.

[Вольд]

У меня в прерывающей программе, которая вызывается с периодом 200 мкс записано

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer();

Допустим в основной программе ПЛК однажды записано так

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := Dir,
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := Accel,
STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 200000000,
STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 200000,
STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 0,
STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := Quantity,
STEPPER1_PRU1_stepper_enable := TRUE
);

Правильно ли я понимаю, что каждые 200 мкс между программой PRU и основной программой будут передаваться указанные выше значения ?

[Владимир Ситников]

Допустим в основной программе ПЛК однажды записано так
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := Dir, ...);
Правильно ли я понимаю, что каждые 200 мкс между программой PRU и основной программой будут передаваться указанные выше значения ?

Если MemoryTransfer() вызывается в 200мкс таймере, то в основной программе достаточно просто менять-читать значения переменных:

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_dir := Dir;
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := Accel;
...

Либо просто в 200мкс таймере вызывать MemoryTransfer со всеми параметрами.

[Вольд]

Уточняю вопрос. Достаточно ли однократно вызвать

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := Dir,
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := Accel,
STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 200000000,
STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 200000,
STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 0,
STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := Quantity,
STEPPER1_PRU1_stepper_enable := TRUE
);

чтобы эти значения постоянно передавались посредством вызова SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(); в прерывающей программе ?

[Владимир Ситников]

Уточняю вопрос. Достаточно ли однажды записать

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := Dir,
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := Accel,
STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 200000000,
STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 200000,
STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 0,
STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := Quantity,
STEPPER1_PRU1_stepper_enable := TRUE
);

чтобы эти значения постоянно передавались.

Что значит однажды?

При вызове SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(), в PRU передаются значения переменных блока SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.

Запись

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := Dir,
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := Accel,...

Это абсолютно то же самое, что и

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_dir := Dir;
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := Accel;
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer();

Иными словами, запись SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(STEPPER1_PRU1_di r := Dir,) не несёт в себе какого-то магического "отныне STEPPER1_PRU1_dir будет отслеживать значение переменной Dir". STEPPER1_PRU1_dir и Dir это независимые переменные, поэтому, если нужно передавать новое значение Dir в PRU, то нужно и выполнять присваивание в переменную STEPPER1_PRU1_dir.

[Вольд]

Что значит однажды?

Вот так например

CASE N OF

10:
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := Dir,
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := Accel,
STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 200000000,
STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 200000,
STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 0,
STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := Quantity,
STEPPER1_PRU1_stepper_enable := TRUE
);
N := 20;

20:
;

END_CASE

[Sulfur]

Владимир Ситников
Отчитываюсь по своему проекту.
Произведен монтаж ПЛК в шкаф машины, компиляция кода использована версией 1.7.0, код работает отлично, сбоев за двое суток непрерывной работы не зафиксировано.

Есть небольшой вопросик. При выполнении в КДС Проект>Контроль>Неиспользуемые переменные выводит вот такую табличку:
Var.jpg

В принципе это не критично, но хотелось бы знать детали.

[Владимир Ситников]

Вот так например

CASE N OF

10:
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := Dir,
N := 20;

20:
;

END_CASE

Как я писал выше, в PRU попадёт то значение Dir, которое было на момент выполнения шага N=10. Если потом Dir будет меняться, то новое значение попадёт в PRU уже только при очередном N=10.

[Владимир Ситников]

Владимир Ситников
Отчитываюсь по своему проекту.
Произведен монтаж ПЛК в шкаф машины, компиляция кода использована версией 1.7.0, код работает отлично, сбоев за двое суток непрерывной работы не зафиксировано.

Здорово.

Есть небольшой вопросик. При выполнении в КДС Проект>Контроль>Неиспользуемые переменные выводит вот такую табличку:
Var.jpg
В принципе это не критично, но хотелось бы знать детали.

Идею с Hardella_SimulationDetector'ом подсказал Валенок: http://www.owen.ru/forum/showthread....l=1#post233794
Решаемая проблема в том, что программы MemoryRead/Write/Transfer не работают в режиме симуляции (КДС не симулирует работу PRU), поэтому чтобы проект не падал в запуске этой самой симуляции в коде нужно как-то определять выполняется ли код на реальном ПЛК или нет.
Там действительно переменные объявлены и не используются. Можно, наверное, сделать их "используемыми", чтобы не вызывали предупреждений.

В MemoryTransfer действительно неиспользуемые переменные. Надо убрать.
Я логику в Read/Write перенёс, а переменные остались.