Hardella IDE

[Вольд]

Такая формула будет справедлива: f(t) = f0 + a*t; ?

[Владимир Ситников]

Такая формула будет справедлива: f(t) = f0 + a*t; ?

Да, формула верная.

[Вольд]

Значит такая то же имеет право быть: 1/T(t) = 1/T0 + a*t; ? Если так, то что мне мешает вычислять T(t) и корректировать период следования импульсов при каждом вызове моего ФБ ? а (ускорение) можно вычислить в программе CoDeSys и передать при обращении к программе PRU.

[Владимир Ситников]

Значит такая то же имеет право быть: 1/T(t) = 1/T0 + a*t; ?

Да, и так тоже можно.

[Владимир Ситников]

Значит такая то же имеет право быть: 1/T(t) = 1/T0 + a*t; ? Если так, то что мне мешает вычислять T(t) и корректировать период следования импульсов при каждом вызове моего ФБ ? а можно вычислить в программе CoDeSys и передать при обращении к программе PRU.

Вопрос в том, сколько умножений/делений хотите делать за такт. Насколько я помню, умножение и деление требуют примерно по 1мкс.
Для справки: PRU_STEPPER на этапах разгона и торможения использует несколько сложений-вычитаний и одно единственное деление.


И, да, не забывайте, что REAL типов в PRU нет, т.е. вычисления через DWORD с округлением

[Вольд]

Мою формулу можно свести в итоге к такой: T = T0 + ΣdT. Приращение dT можно вычислить в программе CoDeSys и передать при обращении к программе PRU. В итоге все сведется к суммированию заранее известного числа раз. Или я не прав ?

[Владимир Ситников]

Мою формулу можно свести в итоге к такой: T = T0 + ΣdT. Приращение dT можно вычислить в программе CoDeSys и передать при обращении к программе PRU. В итоге все сведется к суммированию заранее известного числа раз. Или я не прав ?

Это будет другая формула, и она будет неким приближением исходной. dT нужно будет корректировать каждые 100мкс.

[Вольд]

Да я не верно написал. Должно быть так: 1/T(t) = 1/T0 + a * t;

1/T0 - это константа, она вычисляется однажды в основной программе и передается в PRU.

[Вольд]

T(t) = T0/(1+T0*a*t); или T(t) = T0/(1+T0*aΣdt);

Если делать вычисления в лоб, то на каждом шаге надо будет суммировать, умножать, и делить. Не фонтан.

Надо попробовать разложить функцию в степенной ряд, возможно полегчает.

Если ограничиться двумя членами, то в окрестности точки 133 мкс (7500 Гц) получается так:

T(t) = T0/(1+T0*a*t) = 200/(1+200*0,000000833*t) = 196 - 0,0325*(t-133)

Вроде не плохо получилось. Только что делать с коэффициентом 0,0325 ? Владимир, что скажите ?

[Владимир Ситников]

Вроде не плохо получилось. Владимир, что скажите ?

Я бы предложил сделать вычисления без PRU, проверить, что получаются нужные цифры и тогда уже переходить к кодированию.

И ещё: время лучше не в мкс измерять, а 5нс интервалах. PRU работает на частоте 200МГц, и 1 такт занимает 5нс. Счётчик тактов доступен из PRUграммы.